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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种地图匹配初值的确定方法及装置、电子设备及存储介质。所述确定方法包括：识别车辆在当前帧的主车道线；获取所述车辆在所述当前帧的多个备选位姿信息，其中所述多个备选位姿信息中的每一个基于至少一种定位算法而得到；分别获取所识别的主车道线与所述多个备选位姿信息的每一个所投影的感知车道线之间的偏差关系，并基于所述偏差关系确定所述多个备选位姿信息中的一个作为所述车辆在当前帧下的地图匹配的初值。本发明公开的地图匹配初值的确定方法能够提供多种备选位姿初值，进行自适应选择，减小投影后感知车道线与高精地图车道线误差，避免地图匹配算法错车道匹配和错车道定位结果。
主权项：1.一种地图匹配初值的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：识别车辆在当前帧的主车道线；获取所述车辆在所述当前帧下的多个备选位姿信息，其中所述多个备选位姿信息中的每一个基于至少一种定位算法而得到；分别获取所识别的主车道线与所述多个备选位姿信息的每一个所投影的感知车道线之间的偏差关系，并基于所述偏差关系确定所述多个备选位姿信息中的一个作为在所述当前帧下的地图匹配的初值；其中，所述识别车辆在当前帧的主车道线，包括：对所述车辆进行横向加速度滑窗检测和车道线滑窗检测，确定所述车辆的换道状态，其中所述换道状态包括未换道、换道中和已换道；基于所述车辆的换道状态，在地图中识别获取所述车辆在当前帧对应的主车道线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 地图匹配初值的确定方法及装置、电子设备及存储介质
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