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摘要：一种水下AHRSDVLUSBL组合导航方法，AHRS为载体提供航姿信息，DVL提供载体的速度信息，基于AHRS和DVL进行推位得到载体的位置信息；然后以AHRSDVL的航姿、位置和惯性器件误差作为状态变量，以USBL的位置信息作为量测，建立一种AHRSDVLUSBL组合导航系统滤波模型，估计并修正AHRSDVL的位置信息，以保证系统在长时间导航过程中导航信息的准确性，以解决AHRSDVL推位时位置误差不断累积的问题，为水下载体长时间高精度导航提供了一种有效的方法。
主权项：1.一种水下AHRSDVLUSBL组合导航方法，包括以下步骤：S1，基于AHRS的航姿信息和DVL的测速信息进行推位，得到AHRSDVL系统的位置信息；S2，以AHRSDVL的航姿、位置和惯性器件误差作为状态变量，以USBL的位置信息作为量测，建立一种AHRSDVLUSBL组合导航系统滤波模型，估计并修正AHRSDVL的位置信息，以保证系统在长时间导航过程中导航信息的准确性。
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百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种水下AHRS/DVL/USBL组合导航方法
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