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申请/专利权人：长园医疗精密(深圳)有限公司

摘要：本发明公开了一种基于机械手的标定及取料方法、标定系统，本案的标定及取料方法的步骤S2的设置，能够实现N点标定，不再局限于普通的9点或者12点标定，以便于提高像素精度。所述步骤S3的设置，以便于在移动工件前识别是否可取，避免取到重叠或者相互间靠近的产品并输出并且能输出当前可取的产品数量和可取产品的像素坐标，有利于提高机械手的取料率和整体的效率。通过步骤S4的设置，将可取工件的像素坐标的转换为机械手的机构坐标。通过步骤S5和S6的设置，根据当前工件位置和角度和目标位置角度计算偏移量，自动生成坐标补偿，提高取料效率。

主权项：1.一种基于机械手的标定及取料方法，应用于标定系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、机械手按照预设的程序将标定块放置在标定平台上；S2、利用N点标定方法实现像素坐标和机构坐标的相互转换；S3、对振动盘上的工件进行拍照识别并筛选，以判断出工件可取个数以及获取可取工件的像素坐标；S4、将步骤S3所获取到的像素坐标按照步骤S2的方法来生成像素坐标，并转换为机构坐标；S5、根据步骤S3或者S4中可取工件的当前位置和角度与实际需要调整的位置和角度进行单独比对，以计算出偏移量；S6、根据S5计算出的偏移量生成相应坐标补偿；其中，步骤S2所述的“利用N点标定方法实现像素坐标和机构坐标的相互转换”包括：S21、定义标定类型，将标定类型划分为NinePointCalib标定类型和CircleCalib标定类型；S22、根据选择标定类型的不同进行不同的标定步骤，以进行坐标转换；S221、当选择标定类型为NinePointCalib标定类型时，进行以下标定步骤：定义标定点数量为N，并生成第二标定指令；响应于第二标定指令，机械手将预处理过的标定块分别移动到N个指定的拍照点；机械手每移动到一个点且移开后触发相机拍照，并将相机拍照的N个像素坐标和N个机构坐标进行保存，以生成N组标定数据；将生成的N组标定数据发送给N点标定工具；利用N点标定工具对N组标定数据进行分析，将N个相同点分别在相机坐标系和到机械手坐标系的坐标进行计算，得到像素坐标和机构坐标之间的转换矩阵，并计算出标定参数进行储存；当获取到某一工件的像素坐标时，调用标定参数以实现像素坐标和机构坐标相互转换；S222、当选择标定类型为CircleCalib标定类型时，进行以下标定步骤：定义标定点数量为N，并生成第一标定指令；响应于第一标定指令，机械手将带有圆形标记的标定块移动到指定的拍照点；机械手移动到标定点且移开后触发相机以不同的角度进行旋转拍照，以拍摄出N张不同角度的带有圆形标记的标定块的照片；利用N张照片提取圆形标记的图像，利用图像处理技术获取标记的圆心位置；根据标记的圆心位置，计算旋转中心；根据旋转中心和相机坐标系的位置关系，得到像素坐标和机构坐标之间的转换矩阵，并计算出标定参数进行储存；当获取到某一工件的像素坐标时，调用标定参数以实现像素坐标和机构坐标相互转换。

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