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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
主权项：1.一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：构建参考动作库，所述参考动作库中包含基本动作以及每个基本动作对应的周期性接触信息，所述周期性接触信息包括持续DS、DS与SS交替出现、SS交替出现，其中，DS为双足接触相，SS为单足支撑相；步骤二：基于参考动作库设计奖励函数；步骤三：基于步骤二中设计的奖励函数训练深度强化学习模型；步骤四：利用训练好的深度强化学习模型进行人形机器人步态模仿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法
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