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申请/专利权人：无锡科技职业学院
摘要：本申请提供的一种陆空两栖飞行轮足机器人仿真系统，以数学建模的方式,将机器人所在的两栖复杂应用场景进行数字化描述,构建最接近真实物理环境的系统模型，通过在各个仿真模块中部署与调试自定义智能控制算法，从而对整体机器人进行分析和研发，达到对陆空两栖飞行轮足机器人运动性能测试验证的目的，可以有效地提高机器人研发的速度。
主权项：1.一种陆空两栖飞行轮足机器人仿真系统，其特征在于，其包括：虚拟交互环境模块、传感器仿真模块、控制仿真模块、运动仿真模块、图形用户界面模块和数据采集模块；所述图形用户界面模块：用于人机交互界面的创建以及显示机器人相关的仿真结果；所述图形用户界面模块获取用户命令，送入到所述虚拟交互环境模块中；所述虚拟交互环境模块：用于搭建陆空两栖飞行轮足机器人的三维仿真工作环境，并模拟机器人与场景之间的接触与摩擦；所述虚拟交互环境模块构建了仿真环境后，将模型加载信息和数据解算结果送入到所述运动仿真模块中；所述运动仿真模块：用于构成陆空两栖飞行轮足机器人的动力学模型与运动学模型，对机器人运动时所需要的动力与位姿进行解算以及实现机器人的基本运动模式及其切换；所述运动仿真模块生成机器人仿真的动力学模型和运动学模型后，将相关数据送入所述传感器仿真模块；所述传感器仿真模块：用于设置陆空两栖飞行轮足机器人中的传感器系统，并获取机器人对虚拟交互环境的传感器数据；所述传感器仿真模块将传感器采集到的数据送入到所述数据采集模块中；所述数据采集模块：用于收集并存储来自传感器的仿真数据，对后续陆空两栖飞行轮足机器人的运动仿真效果进行数据分析及处理；仿真过程中，所述所述数据采集模块将结构化的数据送入到所述图形用户界面模块中，对仿真作业过程进行显示；所述图形用户界面模块还可以接收用户命令，将用户指令送入到所述控制仿真模块中；所述控制仿真模块：用于构建陆空两栖飞行轮足机器人基础控制指令，以及规划机器人运动路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡科技职业学院 一种陆空两栖飞行轮足机器人仿真系统
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