龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种机器人系统，能够使手腕在不对线条体造成损伤的范围内动作，能够使线条体的寿命稳定，降低维护频率，其具备机器人主体和控制装置，机器人主体在臂的前端具备三个手腕部件，布线来的线条体从设置于第一手腕部件的线条体出口经由机器人主体的外部的空中路径而与固定于第三手腕部件的末端执行器连接，控制装置具备：角度计算部，其在以线条体出口为原点且具备沿第一轴线的方向延伸的一个坐标轴的正交坐标系中，计算将连接线条体出口和线条体的特定点的直线投影在与坐标轴正交的平面上的直线的、以施加于线条体的负荷最小的位置为基准的围绕坐标轴的角度；以及判定部，其判定由角度计算部计算出的角度的绝对值是否超过预定的角度阈值。
主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人主体；以及控制装置，其控制该机器人主体，所述机器人主体具备：第一手腕部件，其以能够围绕沿着臂的长轴的第一轴线旋转的方式支撑于该臂的前端；第二手腕部件，其以能够围绕与所述第一轴线交叉的第二轴线旋转的方式支撑于该第一手腕部件；以及第三手腕部件，其以能够围绕与所述第二轴线交叉的第三轴线旋转的方式支撑于该第二手腕部件，经由所述臂的内部而布线来的线条体，从设置于所述第一手腕部件的线条体出口经由所述机器人主体的外部的空中路径，而与固定于所述第三手腕部件的末端执行器连接，所述控制装置具备角度计算部和判定部，所述角度计算部在以所述线条体出口作为原点且具备在沿着所述第一轴线的方向上延伸的一个坐标轴的正交坐标系中，计算将连接所述线条体出口和所述线条体的特定点的直线投影在与所述坐标轴正交的平面上的直线的、以施加于所述线条体的负荷最小的位置为基准的围绕所述坐标轴的角度，所述判定部判定由该角度计算部计算出的所述角度的绝对值是否超过预定的角度阈值，其中，所述角度作为代表所述特定点的位置处的所述线条体的扭转量的值。
全文数据：
权利要求：
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号