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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种机器人系统，其在作业人员不受到损伤而能够承受的生体力学的负载施加于作业人员之前，能够切实地使机器人进行停止动作或者退避动作。该机器人系统具备：机器人2；以及控制装置3，其控制机器人，机器人具备：第一部件5；第二部件6，其被驱动为相对于第一部件围绕预定的第一轴线B旋转；以及第一转矩检测部13，其检测围绕第一轴线的转矩，控制装置具备外力上限值推定部，该外力上限值推定部基于由第一转矩检测部检测出的转矩来推定外力上限值，该外力上限值是作用于第二部件6的外力的能够估计的上限值，在所推定的外力上限值大于预定的阈值的情况下，以避免外力增加的方式控制机器人。
主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人；以及控制装置，其控制该机器人，所述机器人具备：第一部件；第二部件，其被驱动为相对于该第一部件围绕预定的第一轴线旋转；以及第一转矩检测部，其检测围绕所述第一轴线的转矩，所述控制装置具备外力上限值推定部，所述外力上限值推定部基于由所述第一转矩检测部检测出的所述转矩来推定外力上限值，所述外力上限值是作用于所述第二部件的外力的能够估计的上限值，在所推定的所述外力上限值大于预定的阈值的情况下，以避免所述外力增加的方式控制所述机器人，所述外力上限值推定部基于由所述第一转矩检测部检测出的所述转矩、与根据所述机器人的姿态以及动作而计算出的计算转矩之间的差分转矩的绝对值，计算所述外力上限值，所述外力上限值推定部将所述差分转矩的绝对值除以最小半径而得到的值推定为所述外力上限值，所述最小半径是在成为所述第二部件的旋转方向的两端部的表面上能够物理接触的位置距离所述第一轴线的最小半径。
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