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申请/专利权人：南昌大学

摘要：本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。

主权项：1.一种并联腿式六足机器人装置，包括躯体（0）和六条行走腿（I~VI）；其特征在于：六条行走腿结构相同，且对称分布于躯体（0）两侧，六条行走腿均为并联机构，均由上平台（7）、下平台（2）及联接上下平台的三条支链（C1~C3）组成；其中，支链一（C1）由连杆一（3）、移动副一（P1）、连杆二（5）、转动副一（R1）、转动副二（R2）组成，连杆一（3）一端与下平台（2）固接，连杆一（3）另一端与连杆二（5）一端用移动副一（P1）联接，连杆二（5）另一端通过转动副一（R1）、转动副二（R2）与上平台（7）联接；支链二（C2）由球副（S）、连杆三（4）、移动副二（P2）、连杆四（6）、转动副三（R3）、转动副四（R4）组成，连杆三（4）一端通过球副（S）与下平台（2）联接，连杆三（4）另一端通过移动副二（P2）与连杆四（6）一端联接，连杆四（6）另一端通过转动副三（R3）、转动副四（R4）与上平台（7）联接；支链三（C3）由转动副五（R5）、连杆五（11）、移动副三（P3）、连杆六（10）、转动副六（R6）及转动副七（R7）组成，连杆五（11）一端通过转动副五（R5）与下平台（2）联接，连杆五（11）另一端通过移动副三（P3）与连杆六（10）一端联接，连杆六（10）另一端通过转动副六（R6）、转动副七（R7）与上平台（7）联接；球副（S）、转动副五（R5）与下平台（2）联接，小腿（1）固接在下平台（2）上；转动副二（R2）、转动副四（R4）、转动副七（R7）与上平台（7）联接，上平台（7）开有安装螺栓一（8）、螺栓二（9）的螺纹孔，通过螺栓一（8）、螺栓二（9）与躯体（0）进行联接，其中：转动副一（R1）与转动副二（R2）、转动副三（R3）与转动副四（R4）、转动副六（R6）与转动副七（R7）轴线相互垂直，转动副五（R5）与转动副六（R6）轴线相互平行，移动副一（P1）与转动副一（R1）、移动副二（P2）与转动副三（R3）、移动副三（P3）与转动副六（R6）的轴线相互垂直；上平台（7）上的转动副二（R2）与转动副七（R7）的转动轴线相互平行，且与转动副四（R4）的转动轴线相互垂直；移动副一（P1）的导轨与下平台（2）的平面垂直；上平台（7）、下平台（2）均为等腰三角形；上平台（7）上，转动副二（R2）安装在等腰三角形直角顶点处，转动副四（R4）与转动副七（R7）安装在等腰三角形两锐角处；下平台（2）上，连杆一（3）固接在等腰三角形直角顶点处，转动副五（R5）与球副（S）安装在等腰三角形两锐角处。

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