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申请/专利权人：北京航天发射技术研究所
摘要：本发明涉及轮足复合式机器人技术领域，具体涉及一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，包括缸筒、活塞杆、弹簧、第一连接装置、第二连接装置、液压源，所述活塞杆穿过所述缸筒并且所述活塞杆的两端均伸出至所述缸筒外，所述弹簧套在所述活塞杆上，所述弹簧一端连接于所述缸筒的外壁、另一端连接于所述活塞杆的所述第二端，所述液压源与所述伸长腔之间设置有A口油道、与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述液压源能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通。本发明可快速实现被动随动与主动作动的切换，安装于轮足复合式机器人能够满足轮式模式下的随动减振和足式模式下的主动越障。
主权项：1.一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，其特征在于，包括缸筒11、活塞杆12、弹簧13、第一连接装置、第二连接装置、油箱30，所述活塞杆12的一端为第一端、另一端为第二端，所述活塞杆12穿过所述缸筒11并且所述活塞杆12的所述第一端、所述第二端均伸出至所述缸筒11外，所述第一端位于所述缸筒11的伸长腔一端，所述第二端位于所述缸筒11的收缩腔一端，所述弹簧13套在所述活塞杆12上，所述弹簧13位于所述缸筒11外，并且所述弹簧一端连接于所述缸筒11的外壁、另一端连接于所述活塞杆12的所述第二端，所述油箱30与所述伸长腔之间设置有A口油道，所述油箱30与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述油箱30能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通，所述活塞杆12伸出至最大行程时，所述弹簧13处于自由长度，所述第一连接装置连接于所述缸筒11的伸长腔外壁的一端部，所述第二连接装置连接于所述活塞杆12的所述第二端端部，所述第一连接装置、所述第二连接装置用于安装可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天发射技术研究所 可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统
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