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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开一种深海异构主被动声纳融合定位方法，涉及声纳探测及信息融合技术领域，以解决传统主动声纳定位和被动声纳定位存在的定位缺陷问题，提高定位精度。所述深海异构主被动声纳融合定位方法包括：求解主动声纳的定位结果以及主被动声纳交叉定位的结果；求解主动声纳定位和主被动声纳交叉定位的误差协方差矩阵、互协方差矩阵；利用计算得到的误差协方差矩阵、互协方差矩阵，求解主动声纳与被动声纳定位结果的融合加权系数；利用融合加权系数，计算主被动声纳融合定位结果。本发明还提供一种深海异构主被动声纳融合定位系统。本发明提供的方法、系统应用于水下多传感器数据融合，以实现水下目标的高精度定位。
主权项：1.一种深海异构主被动声纳融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：求解主动声纳定位结果以及主被动声纳交叉定位结果；求解主动声纳定位估计结果并基于无迹变换原理求解主动声纳定位误差协方差矩阵；求解主被动声纳交叉定位估计结果并基于无迹变换原理求解主被动声纳交叉定位误差协方差矩阵；求解主被动声纳融合条件下主动声纳融合定位估计结果以及主被动声纳交叉融合定位估计结果并基于无迹变换原理求解主动声纳定位互协方差矩阵、主被动声纳交叉定位互协方差矩阵；利用所述主动声纳定位误差协方差矩阵、主被动声纳交叉定位误差协方差矩阵、主动声纳定位互协方差矩阵，求解主动声纳定位结果的第一融合加权系数；利用所述主动声纳定位误差协方差矩阵、主被动声纳交叉定位误差协方差矩阵、主被动声纳交叉定位互协方差矩阵，求解被动声纳定位结果的第二融合加权系数；将所述主动声纳定位结果乘以所述第一融合加权系数，以获得主动声纳融合定位结果；将所述主被动声纳交叉定位结果乘以所述第二融合加权系数，以获得主被动声纳交叉融合定位结果；将所述主动声纳融合定位结果和主被动声纳交叉融合定位结果相加，获得主被动声纳融合定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种深海异构主被动声纳融合定位方法及系统
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