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申请/专利权人：浙江大学;浙江交工集团股份有限公司

摘要：本发明提供了一种基于ROS智能路锥机器人的交通应急管控系统，属于交通运输安全管控技术领域。本系统包括：路锥机器人和管理中心，路锥机器人通过云端和管理中心无线通信；其中，路锥机器人内设置有ROS模块、GPS模块、通信模块、传感器模块和边缘决策模块，路锥机器人底部安装有执行模块；管理中心包括人机交互模块、路锥机器人描述和建模模块、智能决策分析模块以及指令转化发送模块。本发明具有自行走可编队自动摆设、交通事件场景识别与警示响应等能力，通过云边端协同与数字孪生技术，设计和建立单体智能与群体协同交管系统，实现交通管理与控制，大幅提升雨雪、大雾、团雾、隧道火灾、交通事故等事件场景的交通管控效率和安全性。

主权项：1.一种基于ROS智能路锥机器人的交通应急管控系统，包括：路锥机器人1和管理中心3，所述路锥机器人1通过云端2和所述管理中心3无线通信；所述路锥机器人1内设置有ROS模块1a、GPS模块1b、通信模块1c、传感器模块1d和边缘决策模块1e，所述路锥机器人1底部安装有执行模块1f，所述ROS模块1a用于根据不同需求和场景进行灵活的定制和扩展没并处理复杂的计算任务、路径规划；所述GPS模块1b用于提供定位和目的导航；所述通信模块1c用于进行无线通信和物联网通信，并基于云边端协同技术实现各模块之间、以及与管理中心3的通信；所述传感器模块1d包括摄像头1d1、温湿度传感器1d2、红外线传感器1d3、超声波传感器1d4中的一种或多种，用于实时监测道路状况、车流量、交通事故、隧道火灾、恶劣异常天气的场景信息；所述边缘决策模块1e用于基于云边端协同技术，在边缘节点部署优化算法和机器学习算法，根据传感器模块1d提供的数据自动识别交通状况，确定路锥机器人1的最佳摆放位置和行走路径；所述执行模块1f用于根据边缘决策模块1e的指令，将管理中心3下达的路锥机器人1的交通管控相应任务指令转化为电机1f1的动作信号，驱动路锥机器人1按照预定轨迹方案进行精准的移动和摆放；所述管理中心3包括人机交互模块3a、路锥机器人描述和建模模块3b、智能决策分析模块3c以及指令转化发送模块3d；所述人机交互模块3a用于负责接收用户判断的定义场景和数据信息，并提供用户与上位机交互的界面；所述路锥机器人描述和建模模块3b用于更具接收到的场景信息对路锥机器人1进行描述和建模；所述智能决策分析模块3c用于对建模的数据进行智能分析，结合预定义场景知识库3c1为决策提供支持，以及驱动指令转化发送模块3d将决策结果转化为驱动指令，并发送给路锥机器人1执行。

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