买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：山西太重智能采矿装备技术有限公司;太重煤机有限公司

摘要：本发明公开了一种基于液压智能腕动控制的盘式破岩掘进设备及其控制方法。盘式破岩掘进设备包括振荡机构装配以及液压智能腕动机构，液压智能腕动机构包括伸缩套筒装配、腕动十字铰接装配、液压系统、腕动信息检测装置以及电控装置，液压系统包括调整油缸装配以及液压控制系统。调整油缸装配一共有三套；各调整油缸装配均匀分布在固定套筒的外周。液压控制系统，用于控制1至3号调整油缸的油路通断，包括4个电磁比例阀、1个两位两通电磁阀。电控装置用于控制电磁比例阀、两位两通电磁阀的通断，进而控制三套调整油缸装配的伸缩，从而调整振荡机构装配的腕动。由此可见，本发明可以确保调整油缸动作与十字铰接旋转动作互不卡阻。

主权项：1.一种基于液压智能腕动控制的盘式破岩掘进设备，包括振荡机构装配以及用于驱动振荡机构装配腕动的腕动机构，其特征在于，所述的腕动机构为液压智能腕动机构，包括伸缩套筒装配、腕动十字铰接装配、液压系统、腕动信息检测装置以及电控装置，液压系统包括调整油缸装配以及液压控制系统；其中：所述的伸缩套筒装配，包括固定套筒、伸缩套筒以及铰接套；所述伸缩套筒的一端可移动地套接在固定套筒内，另一端则伸出固定套筒并设置有所述的铰接套；所述的调整油缸装配，一共有三套；各调整油缸装配均匀分布在固定套筒的外周，且每一套调整油缸装配均包括油缸球形铰接头支架、调整油缸以及关节轴承；油缸球形铰接头支架固定安装在振荡机构装配的截割套筒上，且油缸球形铰接头支架上设置有内凹球面状铰接头安装部，而调整油缸的活塞杆头部设置成与所述铰接头安装部匹配的外凸球面状；调整油缸的活塞杆头部可转动地嵌装在铰接头安装部中，而调整油缸的缸筒部分通过关节轴承与固定套筒外周所设置的油缸支座A定位连接；三套调整油缸装配的调整油缸分别记为1号调整油缸、2号调整油缸、3号调整油缸；所述液压控制系统，用于控制1至3号调整油缸的油路通断，包括油箱、泵、进油管线、4个电磁比例阀、1个两位两通电磁阀以及回油管线，4个电磁比例阀对应为第一至第四电磁比例阀；其中：泵的进油口与油箱连通，泵的出油口连接进油管线，油箱连接有回油管线；所述的进油管线，通过第四电磁比例阀分别与1号调整油缸的有杆腔、无杆腔对应连通，通过第三电磁比例阀分别与2号调整油缸的有杆腔、无杆腔对应连通，通过第一电磁比例阀分别与3号调整油缸的有杆腔、无杆腔对应连通，通过第二电磁比例阀分别与2号调整油缸的无杆腔、3号调整油缸的有杆腔对应连通，且3号调整油缸的有杆腔通过两位两通电磁阀与2号调整油缸的有杆腔连通；所述的回油管线，分别与1至3号调整油缸的有杆腔、无杆腔对应连通；所述的铰接套通过腕动十字铰接装配与截割套筒铰接；所述的腕动信息检测装置，包括第一位移检测装置以及刀盘腕动信息检测装置；所述的第一位移检测装置，针对1至3号调整油缸各自配设一个，用于检测相应的调整油缸的活塞杆伸缩长度并能够将所检测到的活塞杆伸缩长度传输至电控装置，i表示调整油缸编号，取值为1,2,3；所述的刀盘腕动信息检测装置，用于检测截割套筒相对于腕动十字铰接装配转动的第一腕动信息S1、固定套筒相对于腕动十字铰接装配转动的第二腕动信息S2，并能够将所检测到的第一腕动信息S1、第二腕动信息S2传输至电控装置；所述的电控装置，包括第一执行模块、第二执行模块、第三执行模块以及第四执行模块；所述的第一执行模块，用于向第一至第四电磁比例阀发出第一执行指令；第一至第四电磁比例阀在第一执行指令的控制下，第一、第三、第四电磁比例阀同时动作，相对应的1至3号调整油缸的油路接通，1至3号调整油缸的活塞杆伸出，直至各自的第一位移检测装置所采集到的活塞杆伸缩长度达到第一执行模块中预设的第一活塞杆伸出阈值L01,关闭第一、第三、第四电磁比例阀，切断1至3号调整油缸的供油；触发第二执行模块；所述的第二执行模块，用于向第一至第四电磁比例阀发出第二执行指令；第一至第四电磁比例阀在第二执行指令的控制下，启动第二电磁比例阀、两位两通电磁阀，使得2号调整油缸、3号调整油缸相互配合，且2号调整油缸、3号调整油缸中，其中一个调整油缸主动动作以伸出活塞杆，另一个调整油缸随动并回缩活塞杆，直至刀盘腕动信息检测装置反馈的第一腕动信息S1达到第二执行模块中预设的第一腕动信息阈值S011、第二腕动信息S2达到第二执行模块中预设的第二腕动信息阈值S021；触发第三执行模块；所述的第三执行模块，用于向第一至第四电磁比例阀发出第三执行指令；第一至第四电磁比例阀在第三执行指令的控制下，第一、第三、第四电磁比例阀同时动作，促使1至3号调整油缸的油路接通，1至3号调整油缸的活塞杆伸出，直至各自的第一位移检测装置所采集到的活塞杆伸缩长度达到第三执行模块中预设的第二活塞杆伸出阈值L02,关闭第一、第三、第四电磁比例阀，切断1至3号调整油缸的供油；所述的第四执行模块，用于向第一至第四电磁比例阀发出第四执行指令；第一至第四电磁比例阀在第四执行指令的控制下，启动第二电磁比例阀、两位两通电磁阀，使得2号调整油缸、3号调整油缸相互配合，且2号调整油缸、3号调整油缸中，其中一个调整油缸主动动作以伸出活塞杆，另一个调整油缸随动并回缩活塞杆，直至刀盘腕动信息检测装置反馈的第一腕动信息S1达到第四执行模块中预设的第三腕动信息阈值S012、第二腕动信息S2达到第四执行模块中预设的第四腕动信息阈值S022。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山西太重智能采矿装备技术有限公司 太重煤机有限公司 基于液压智能腕动控制的盘式破岩掘进设备及其控制方法