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申请/专利权人：武汉工程大学

摘要：本发明涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本发明的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。

主权项：1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括：伸缩杆1；采摘头2，所述采摘头2设置在所述伸缩杆1顶部；网兜3，所述网兜3通过固定装置5可拆卸安装在所述伸缩杆1上，所述网兜3上端开口且上端开口靠近所述采摘头2下方以承接采摘的水果；其中，所述采摘头2包括支架20和两个左右对称分布的弧形采摘爪24，所述支架20垂直固设在所述伸缩杆1顶部，每个所述采摘爪24的后端分别固接有一沿水平方向设置的齿轮244，两个所述齿轮244啮合，两个所述采摘爪24通过所述齿轮244中轴与所述支架20上端转动连接，所述支架20上设有第一舵机27，所述第一舵机27驱动所述齿轮244转动带动两个所述采摘爪24的张开与闭合；所述支架20包括连接板21、调节杆22和支撑板23，所述支撑板23垂直固设在所述伸缩杆1上端且其上侧设有相互平行的两个安装座25，所述调节杆22有2个且其上端均固定在所述连接板21下方，下端分别对应与两个所述安装座25通过转轴转动连接，所述安装座25上固定连接有第二舵机26，所述第二舵机26的输出轴与所述转轴固定连接以带动所述连接板21在竖直平面内转动；所述网兜3包括外网兜31和位于外网兜31内上下依次排列的多个内网兜32，每个所述内网兜32的内网兜口边缘位于所述外网兜31的侧壁上，且所述内网兜32的出口设有圆形弹性绳33；每个所述采摘爪24包括通过连接柱243连接的位于上下两方的弧形大爪片241和位于中间的弧形小爪片242，所述齿轮244连接在上方所述大爪片241后端，所述第一舵机27固设于所述连接板21下方且其输出轴穿过所述连接板21与其中一个所述齿轮244中轴固定连接，另一个所述齿轮244中轴与所述连接板21转动连接。

全文数据：一种水果采摘装置技术领域[0001]本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种水果采摘装置。背景技术[0002]在水果成熟的季节，对于果农来说，树高难摘，不得不爬上树进行采摘，由于危险性比较高，难免会出现挂伤、摔伤等事故，还有果农用竹竿或其他工具进行敲打水果，或者直接拉扯树枝，这样难免会造成水果和果树的损伤，不利于销售和储存，造成一定的浪费，而且还需要大量的人力物力，这些都不利于水果的采摘。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种水果采摘装置，利用该装置，果农可以站在地面上进行远距离且全方位采摘水果，提高了采摘水果的效率，降低了人工成本，并且能够保证果树和果实不被损坏，有利于水果的储存和运输。[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下:一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，所述采摘头设置在所述伸缩杆顶部，包括支架和两个左右对称分布的弧形采摘爪，所述支架垂直固设在所述伸缩杆顶部，每个所述采摘爪的后端分别固接有一沿水平方向设置的齿轮，两个所述齿轮啮合，两个所述采摘爪通过所述齿轮中轴与所述支架上端转动连接，所述支架上设有第一舵机，所述第一舵机驱动所述齿轮带动两个所述采摘爪的张开与闭合，所述网兜通过固定装置可拆卸安装在所述伸缩杆上，所述网兜上端开口且其上端开口靠近所述采摘头下方以承接采摘的水果。[0005]本发明的有益效果是:果农可以站在地面上进行远距离采摘水果，通过采摘头两个采摘爪的张开与闭合将水果夹住，手动下拉伸缩杆带动采摘头向下运动，将水果自枝头摘下，落入网兜，提高了采摘水果的效率，降低了人工成本。[0006]在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：[0007]进一步，所述支架包括连接板、调节杆和支撑板，所述支撑板垂直固设在所述伸缩杆上端且其上侧设有相互平行的两个安装座，所述调节杆有2个且其上端均固定在所述连接板下方，下端分别对应与两个所述安装座通过转轴转动连接，所述安装座上固定连接有第二舵机，所述第二舵机的输出轴与所述转轴固定连接以带动所述连接板在竖直平面内转动。[0008]采用上述进二步方案的有益效果是采摘爪将水果夹住后，第二舵机控制采摘头向下运动将水果自枝头采摘下，减少了果农劳动负担，提高了采摘效率。[0009]进一步，每个所述采摘爪包括通过连接柱连接的位于上下两方的弧形大爪片和位于中间的弧形小爪片，所述齿轮连接在上方所述大爪片后端，所述第一舵机固设于所述连接板下方且其输出轴穿过所述连接板与其中一个所述齿轮中轴固定连接，另一个所述齿轮中轴与所述连接板转动连接。[0010]采用上述进一步方案的有益效果是使整个采摘爪的结构更牢固。[0011]进一步，上方所述弧形大爪片的上方和下方弧形大爪片的下方分别水平固设有第一挡板。[0012]采用上述进一步方案的有益效果是避免水果自采摘头上下两方掉落。[0013]进一步，所述连接板下方平行设有底板，下方两个所述大爪片的后端也对应连接有两个相互啮合的所述齿轮，所述齿轮中轴与所述底板转动连接，所述连接板与所述底板通过若干支撑柱连接，所述连接板与所述底板之间靠近所述采摘爪的一侧设有挡板。[0014]采用上述进一步方案的有益效果是提高了整个采摘爪的稳固性。[0015]进一步，所述连接板与所述底板之间靠近所述采摘爪的一侧设有第二挡板。[0016]采用上述进一步方案的有益效果是采摘爪将水果夹住进行采摘时，防止水果从采摘爪的内侧漏掉。[0017]进一步，所述水果采摘装置还包括收集娄，所述网兜的下端设有开口，所述收集娄可拆卸连接于所述网兜下端，且所述收集娄的开口与所述网兜下端的开口连通。[0018]采用上述进一步方案的有益效果是可以通过网兜将采摘下的水果直接收集进收集娄。[0019]进一步，所述固定装置一端为与所述网兜口相配合的圆环，另一端为穿套在所述伸缩杆上的坐管夹，所述圆环与所述坐管夹之间连接有固定杆。[0020]采用上述进一步方案的有益效果是该固定装置调节简单，拆卸方便。[0021]进一步，所述网兜包括外网兜和位于外网兜内上下依次排列的多个内网兜，每个所述内网兜的内网兜口边缘位于所述外网兜的侧壁上，且所述内网兜的出口设有圆形弹性绳。[0022]采用上述进一步方案的有益效果是对大小不同的水果起缓冲作用，保证水果不被损伤。[0023]进一步，所述伸缩杆的后端设有连接装置，所述连接装置包括中部设有万向节的连接杆和固定板，所述连接杆固设于所述固定板上，所述固定板通过铆钉固定在腰带上，所述连接杆巧端与所述伸缩杆固定连接使所述伸缩杆可以全方位转动。[0024]采用上述进一步方案的有益效果是通过连接装置可以将整个水果采摘装置连接在果农腰音卩，通过腰部支撑，减小果农手臂用力，并且可以通过万向节调节控制伸缩杆的转动，便于采摘各个方向的水果。附图说明[0025]图1为本发明水果采摘装置整体结构示意图；[0026]图2为本发明采摘头结构示意图；[0027]图3为本发明采摘头俯视图；[0028]图4为本发明固定装置结构示意图；[0029]图5为本发明网兜结构示意图；[0030]图6为本发明连接装置结构示意图。[0031]附图中，各标号_所代表的部件列表如下：[0032]^U伸缩杆，2、采摘头，20、支架，21、连接板，22、调节杆，23、支撑板，24、采摘爪，241、大爪片，242、小爪片，243、连接柱，244、齿轮，245、底板，246、支撑柱，247、第二挡板，248、紧固轴，249、紧固槽，2410、连接栓，2411、第一挡板，25、安装座，26、第二舵机，27、第一舵机，3、网兜，31、外网兜，似、内网兜，幻、弹性绳，4、收集娄，5、固定装置，51、圆环，52、坐管夹，53、固定杆，6、连接装置，61、连接杆，62、固定板，63、万向节。具体实施方式[0033]以下结合附图及具体实施例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。[0034]如图1-6所示，本发明提供了一种水果采摘装置，包括伸缩杆1、采摘头2、网兜3和收集娄4,所述采摘头2设置在所述伸缩杆1的顶部，包括支架20和两个左右对称分布的弧形采摘爪24,每个所述采摘爪24包括通过连接柱243连接的位于上下两方的弧形大爪片241和位于中间的弧形小爪片242,每个上方所述大爪片241的后端分别固接有一沿水平方向设置的齿轮244，左右两个上方大爪片241的齿轮244相互啮合，所述连接板21下方设有第一舵机27,所述第一舵机27输出轴穿过所述连接板21与其中一个所述齿轮244中轴固定连接，另一个所述齿轮244中轴与所述连接板21转动连接，所述第一舵机27通过两个所述齿轮244组成的传动装置带动两个采摘爪24的开放以及闭合，所述连接板21下方平行设有底板245,下方两个所述大爪片241的后端也对应连接有两个相互啮合的所述齿轮244,每个所述采摘爪24下方的大爪片241的相连的齿轮244中轴与所述底板245转动连接，上方所述弧形大爪片241的上方和下方弧形大爪片241的下方分别水平固设有第一挡板2411。所述连接板21与所述底板245通过若干支撑柱246连接，所述连接板21与所述底板245之间靠近所述采摘爪24的一侧设有挡板247,两个所述采摘爪24随着第二舵机26带动的连接板21的在竖直平面内上下运动而进行上下运动。[0035]根据本发明的一个优选实施例，所述支架20垂直固定在所述伸缩杆1顶部，包括连接板21、调节杆22和支撑板23,所述支撑板23垂直固设在所述伸缩杆1上端且其上侧设有相互平行的两个安装座25,所述调节杆22有2个且其上端均固定在所述连接板21下方，下端分别对应与两个所述安装座25通过转轴转动连接，所述安装座25上固定连接有第二舵机26，所述第二舵机26的输出轴与所述转轴固定连接以带动所述连接板21在竖直平面内转动。根据本发明的另一个优选实施例，两个所述采摘爪24相互配合的大爪片241靠近齿轮244的一侧通过紧固轴248连接，所述紧固轴248与两个所述大爪片241的连接处各设有一个长条形紧固槽249,与所述大爪片241上的轴向卡槽相配合可沿轴向卡槽运动的连接栓2410可在紧固槽249内滑动，当第一舵机27带动采摘爪24张开或闭合时，所述大爪片241可以沿所述紧固轴248的紧固槽249移动，增加了整个采摘爪24的牢固性。所述网兜3通过固定装置5可拆卸安装在所述伸缩杆1上，所述网兜上端开口且上端开口靠近所述采摘头2下方以承接采摘的水果。本水果采摘装置的工作原理为:当进行水果采摘时，根据要采摘水果的高度将伸缩杆1调整至合适长度，将水果置于采摘头2的两个采摘爪24之间，控制打开第一舵机27,通过齿轮244带动两个弧形采摘爪24闭合，此时位于上下两方的大爪片241可以保证水果不会从采摘爪上方或者下方漏掉，挡板247保证水果不从采摘爪后方漏掉，手动下拉伸缩杆带动采摘头向下运动将水果自枝头摘下，或者控制第二舵机26通过调节杆22带动所述连接板21向下运动，将水果从果枝上摘下，然后通过第一舵机27控制采摘爪张开，水果落入下方的网兜3,然后通过第二舵机26控制连接板21带动采摘爪24向上运动，恢复原位，继续下一次采摘。、、[0036]优选地，所述水果采摘装置还包括收集娄4，所述网兜3的下端设有开口，所述收集娄4可拆卸连接于所述网兜3的下端，且所述收集娄4的开口与所述网兜3下端的开口连通。采摘的水果可以直接通过网兜3进入收集娄4,使水果的收集更加方便。[0037]所述固定装置5—端为与所述网兜3口相配合的圆环5丨，另一端为穿套在所述伸缩杆1上的坐管夹52,所述圆环51与所述坐管夹52之间连接有固定杆53,将网兜3固定在伸缩杆1上，使网兜3上端口正好位于采摘爪24下方，水果通过采摘头2采摘下来后，直接落入网兜3，并且坐管夹52调节简单，拆卸方便。[0038]优选地，所述网兜3包括外网兜31和位于外网兜31内上下依次排列的多个内网兜32，每个所述内网兜32的内网兜口边缘位于所述外网兜31侧壁上，且所述内网兜32的出口设有圆形弹性绳33,可以对大小不一的水果起到缓冲作用，保证水果在经过网兜3过程中不被损伤。[0039]优选地，所述伸缩杆1的后端设有连接装置6，所述连接装置6包括中部设有万向节63的连接杆61和固定板62，所述连接杆61固设于所述固定板上62，所述固定板62通过铆钉固定在腰带上，所述连接杆61顶端与所述伸缩杆1固定连接使所述伸缩杆1可以全方位转动，水果采摘前，果农通过连接装置6将整个水果采摘装置连接在果农腰部，通过腰部支撑，减少采摘过程中果农手臂用力，并且可以通过连接杆61中部的万向节调节伸缩杆的转动，便于采摘各个方向的水果。[0040]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括：伸缩杆⑴；采摘头2，所述采摘头⑵设置在所述伸缩杆⑴顶部；网兜⑶，所述网兜⑶通过固定装置⑸可拆卸安装在所述伸缩杆⑴上，所述网兜3上端开口且上端开口靠近所述采摘头2下方以承接采摘的水果；其中，所述采摘头2包括支架20和两个左右对称分布的弧形采摘爪24，所述支架20垂直固设在所述伸缩杆（1顶部，每个所述采摘爪24的后端分别固接有一沿水平方向设置的齿轮244，两个所述齿轮244啮合，两个所述采摘爪24通过所述齿轮244中轴与所述支架20上端转动连接，所述支架20上设有第一舵机27，所述第一舵机27驱动所述齿轮244转动带动两个所述采摘爪24的张开与闭合。2.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述支架（20包括连接板21、调节杆22和支撑板23，所述支撑板23垂直固设在所述伸缩杆（1上端且其上侧设有相互平行的两个安装座（25，所述调节杆（22有2个且其上端均固定在所述连接板21下方，下端分别对应与两个所述安装座25通过转轴转动连接，所述安装座25上固定连接有第二舵机26，所述第二舵机26的输出轴与所述转轴固定连接以带动所述连接板21在竖直平面内转动。3.根据权利要求2所述的一种水果采摘装置，其特征在于，每个所述采摘爪24包括通过连接柱（243连接的位于上下两方的弧形大爪片（241和位于中间的弧形小爪片（242，所述齿轮244连接在上方所述大爪片（241后端，所述第一舵机27固设于所述连接板21下方且其输出轴穿过所述连接板21与其中一个所述齿轮244中轴固定连接，另一个所述齿轮244中轴与所述连接板21转动连接。4.根据权利要求3所述的一种水果采摘装置，其特征在于，上方所述弧形大爪片（241的上方和下方弧形大爪片241的下方分别水平固设有第一挡板2411。5.根据权利要求2所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述连接板21下方平行设有底板245，下方两个所述大爪片（241的后端也对应连接有两个互相啮合的所述齿轮244，所述齿轮244中轴与所述底板245转动连接，所述连接板21与所述底板245通过若干支撑柱246连接。6.根据权利要求5所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述连接板21与所述底板245之间靠近所述采摘爪24的一侧设有第二挡板247。7.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，还包括收集娄⑷，所述网兜3的下端设有开口，所述收集娄4可拆卸连接于所述网兜3下端，且所述收集娄⑷的开口与所述网兜⑶下端的开口连通。8.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述固定装置5—端为与所述网兜口相配合的圆环51，另一端为穿套在所述伸缩杆1上的坐管夹5¾，所述圆环51与所述坐管夹52之间连接有固定杆53。9.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述网兜（3包括外网兜31和位于外网兜31内上下依次排列的多个内网兜32，每个所述内网兜32的内网兜口边缘位于所述外网兜31的侧壁上，且所述内网兜32的出口设有圆形弹性绳33。10.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于，所述伸缩杆1的后端设有连接装置6，所述连接装置6包括中部设有万向节63的连接杆61和固定板62，所述连接杆61固设于所述固定板62上，所述固定板62通过铆钉固定在腰带上，所述连接杆61顶端与所述伸缩杆1固定连接使所述伸缩杆1可以全方位转动。

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