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申请/专利权人：集度科技(武汉)有限公司
摘要：本公开提供了一种车辆转向控制方法、控制器、转向控制系统、车辆及程序产品，车辆包括前驱动电机以及后驱动电机，该方法响应于车辆进入原地转向模式，获取车辆的转向信息以及车辆运动信息；车辆的转向信息包括方向盘的转向信息以及车轮的转角信息；基于车轮的转角信息、车辆运动信息以及转动平衡约束条件，确定前轮纵向扭矩以及后轮纵向扭矩；其中，转动平衡约束条件用于约束车辆在纵向以及横向的移动幅度在预设范围内，且约束车辆能够围绕车辆的质心进行旋转；控制前驱动电机工作以输出前轮纵向扭矩，且控制后驱动电机工作以输出后轮纵向扭矩，以控制车辆按照方向盘的转向信息进行原地转向。本公开实施例，可以控制车辆进行原地转向。
主权项：1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括前驱动电机以及后驱动电机；所述方法包括：响应于所述车辆进入原地转向模式，获取所述车辆的转向信息以及车辆运动信息；所述车辆的转向信息包括方向盘的转向信息以及车轮的转角信息；基于所述车轮的转角信息、所述车辆运动信息以及转动平衡约束条件，确定前轮纵向扭矩以及后轮纵向扭矩；其中，所述转动平衡约束条件用于约束所述车辆在纵向以及横向的移动幅度在预设范围内，且约束所述车辆能够围绕车辆的质心进行旋转；控制所述前驱动电机工作以输出所述前轮纵向扭矩，且控制所述后驱动电机工作以输出所述后轮纵向扭矩，以控制所述车辆按照所述方向盘的转向信息进行原地转向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 集度科技(武汉)有限公司 车辆转向控制方法、控制器、转向控制系统、车辆及产品
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