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申请/专利权人：华南理工大学

摘要：本发明提供了一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；之后映射到世界二维坐标系下；将泛钢结构表面分割为栅格；计算每个栅格的代价值，形成代价地图；规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域的最小代价路线；构造三阶贝塞尔曲线，得到平滑规划路线；按规划路线移动到目标焊接区域；规划两个机械臂模块轨迹，并按规划轨迹运动完成焊接工作。该方法更贴近人类的工作习惯，模拟人类的动作进行焊接作业，具备更好的灵活性和操作性；可自主规划焊接路径，实现自主导航和精确定位，具备高度的智能化水平。

主权项：1.一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，其特征在于：水陆两栖人形焊接机器人包括头部模块、颈部模块、躯干模块、底盘模块和两个机械臂模块；基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：S1、将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；S2、将世界三维坐标系下的泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界二维坐标系下；S3、将世界二维坐标系下的泛钢结构表面分割为栅格，每个栅格的尺寸与水陆两栖人形焊接机器人的底盘模块长、宽相同；S4、根据泛钢结构表面三维结构信息、每个栅格与目标焊接区域的距离和机器人运动学模型，计算每个栅格的代价值，形成代价地图；S5、根据每个栅格的代价，规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域、经过的栅格代价值相加最小的路线，并设定为最小代价路线；最小代价路线上的栅格定义为最小代价栅格；最小代价路线为最小代价栅格中点的连线；S6、基于最小代价路线，利用连续的四个最小代价栅格中点作为控制点，构造三阶贝塞尔曲线，得到水陆两栖人形焊接机器人底盘模块坐标系下的平滑规划路线；S7、控制水陆两栖人形焊接机器人按步骤S6得到的规划路线移动到目标焊接区域；利用头部模块双目相机识别待焊区域，确定待焊区域与两个机械臂模块的相对位置；S8、利用三维空间内RRT-Connect算法规划两个机械臂模块轨迹，控制两个机械臂模块按规划轨迹运动并完成焊接工作。

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