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申请/专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
摘要：本申请公开了无人船及其编队的队形保持控制方法，检测第一无人船与第二无人船之间的实际距离，以及根据实际距离和目标队形，调整第一无人船的航行方向和航行速度以使第一无人船与第二无人船保持目标队形，其中，目标队形表示第一无人船与第二无人船之间的距离在预设目标距离区间内。当无人船与编队中心通讯不佳时，可通过第一无人船与第二无人船之间的实际距离，及时调整第一无人船的航行方向和航行速度，从而使第一无人船与第二无人船保持目标队形。
主权项：1.一种无人船编队的队形保持控制方法，其特征在于，包括：检测第一无人船与第二无人船之间的实际距离；以及检测所述第一无人船相对所述第二无人船的实际偏向角度；其中，所述实际偏向角度表示所述第一无人船与周围相邻无人船中的两艘无人船的连线之间的夹角，所述相邻无人船为所述第一无人船一侧多个实际距离中最短距离对应的一艘无人船和所述第一无人船另一侧多个实际距离中最短距离对应的一艘无人船；根据所述实际距离、所述实际偏向角度和目标队形，调整所述第一无人船的航行方向和航行速度以使所述第一无人船与所述第二无人船保持所述目标队形；其中，所述目标队形表示所述第一无人船与所述第二无人船之间的距离在预设目标距离区间内、所述第一无人船相对所述第二无人船的偏向角度在预设目标偏向角度区间内；若调整之后的所述第一无人船与所述第二无人船所构成的实际队形与所述目标队形之间的偏差大于预设偏差阈值，则剔除所述第一无人船与所述周围相邻无人船中的两艘无人船之间最短的第一相邻距离；选取与所述第一相邻距离对应的相邻无人船位于所述第一无人船同侧的第二相邻距离；其中，所述第二相邻距离大于所述第一相邻距离，且所述第一相邻距离和所述第二相邻距离为所述第一无人船与同侧无人船之间的最短距离；以及以所述第二相邻距离为所述第一无人船与所述相邻无人船之间的目标距离，调整所述第一无人船的航行方向和航行速度以使所述实际队形与所述目标队形之间的偏差小于或者等于所述预设偏差阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海云洲智能科技股份有限公司 无人船及其编队的队形保持控制方法
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