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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其包括：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整。本发明能够更加实时和灵活的匹配当前所需的编队队形。
主权项：1.一种基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法，其特征在于，包括：步骤1：集群网络中的无人机节点通过周期与其他无人机节点之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知编队拓扑信息；步骤2：将集群网络中的长机节点作为参考基准原点，获取集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置；步骤3：基于集群网络中每个无人机节点与其他无人机节点之间的相对位置以及预先规定的队形，集群分布式编队的长机节点分发队形动态调整消息以控制所有僚机节点；步骤4：所有僚机节点根据长机节点的控制信息，分布式进行队形动态自适应调整；所述步骤4具体包括：僚机节点分布式进行队形动态自适应调整，以短周期方式实时动态微调，根据测距处理结果获取自身与长机节点、其他僚机节点之间的相对位置关系，并得到与预先规定的队形的相对位置的差异量；所述相对位置包括相对的距离、方位角和俯仰角；针对各僚机节点与长机节点、其他僚机节点之间的差异量，进行差异量加权综合处理；其中，长机加权系数为f1，其他所有僚机加权系数均为（1-f1）N，N为其他僚机数量；对加权综合后的差异量进行反向自适应调整，使相对位置的差异量绝对值逐渐变小，从而匹配预先规定的队形；当短周期微调时间与长周期调整时间重叠时，优先进行长周期动态调整。
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权利要求：
百度查询： 四川腾盾科技有限公司 基于测距的无人机集群分布式编队队形自适应控制方法
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