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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，包括：S1、对场景风险态势和周围车辆运动状态进行预测，根据编队状态和编队状态切换条件，实时输出编队整体行为决策结果；S2、将编队划分为多个联盟并确定联盟动作空间；S3、根据联盟参与者集合、策略空间、联盟内通信网络拓扑和全体通信网络拓扑对编队内多车协同决策问题进行建模，根据联盟博弈代价和最大值‑最小值原理将联盟博弈问题建模成混合整数优化问题，求解得到编队重组决策结果；S4、根据编队重组决策结果，分别对编队内每辆车进行轨迹规划，将规划结果输入至车辆控制模块；S5、循环执行S1～S4，直至完成自动驾驶任务。与现有技术相比，本发明具有编队鲁棒性强和安全性高等优点。
主权项：1.一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、根据编队协同感知信息，对场景风险态势和周围车辆运动状态进行预测，基于有限状态机，根据编队状态和编队状态切换条件实时输出编队整体行为决策结果；S2、根据编队内各车辆间的合作关系，将编队划分为多个联盟并确定联盟动作空间；S3、考虑编队内部多个联盟之间的合作关系，根据联盟参与者集合、策略空间、联盟内通信网络拓扑和全体通信网络拓扑对编队内多车协同决策问题进行建模，根据联盟博弈代价和最大值-最小值原理将联盟博弈问题建模成混合整数优化问题，求解得到编队重组决策结果；S4、根据编队重组决策结果，分别对编队内每辆车进行轨迹规划，将规划结果输入至车辆控制模块；S5、循环执行S1～S4，直至完成自动驾驶任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法
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