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申请/专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
摘要：一种基于视觉测量的打磨轨迹修正方法、系统及存储介质，方法包括：分别获取模板工件与待加工工件的点云数据；根据模板工件的坐标信息获取模板工件的位姿以及打磨轨迹，分别标记为第一位姿与第一打磨轨迹；将模板工件的点云数据配准到待加工工件的点云数据上，得到匹配加工工件的点云数据；根据匹配加工工件的坐标信息获取匹配加工工件的位姿以及打磨轨迹，分别标记为第二位姿与第二打磨轨迹；本发明根据工件的实际位姿来修正打磨工具的运动轨迹，以确保按照预期的方式进行操作。通过计算轨迹偏差，可以知道打磨工具需要如何调整其运动轨迹，以补偿工件位姿的偏差。进一步提高机器人抓取工件的精准以及打磨工件的效率。
主权项：1.一种基于视觉测量的打磨轨迹修正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：分别获取模板工件与待加工工件的点云数据；步骤S2：根据模板工件的坐标信息获取模板工件的位姿以及打磨轨迹，分别标记为第一位姿与第一打磨轨迹；步骤S3：将模板工件的点云数据配准到待加工工件的点云数据上，得到匹配加工工件的点云数据；步骤S4：根据匹配加工工件的坐标信息获取匹配加工工件的位姿以及打磨轨迹，分别标记为第二位姿与第二打磨轨迹；步骤S5：根据第一位姿与第二位姿获取位姿偏差，根据第一打磨轨迹与第二打磨轨迹获取打磨轨迹偏差，通过位姿偏差与打磨轨迹偏差对待加工工件的位姿与打磨轨迹进行修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种基于视觉测量的打磨轨迹修正方法、系统及存储介质
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