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申请/专利权人：环形山(武汉)科技有限公司

摘要：本发明公开了一种考虑车辆动力学的换道轨迹规划方法，包括步骤：S1.设定规划周期序列τ0,τ1,...,τi,...,τn‑1；S2.在规划周期τ0内，采集车辆换道时的前轮转角信息并构成前轮转角序列；S3.根据车辆动力学原理对前轮转角序列进行处理，得到车辆的状态信息；S4.对车辆的状态信息进行轨迹转换，生成车辆的换道轨迹；S5.对换道轨迹进行筛选，得到满足筛选要求的换道轨迹，并将满足筛选要求的换道轨迹作为规划周期τ0内的规划轨迹；S6.按照步骤S2‑S5类推，依次得到规划周期τ1,...,τi,...,τn‑1内的规划轨迹；S7.依次将规划周期τ0,τ1,...,τi,...,τn‑1内的规划轨迹合并，形成最终的换道轨迹。本发明能够得到更为平缓的换道轨迹，满足换道过程舒适性、安全性、目的性及效率的要求。

主权项：1.一种考虑车辆动力学的换道轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.设定规划周期序列τ0,τ1,...,τi,...,τn-1；其中，n为正整数；S2.在规划周期τ0内，采集车辆换道时的前轮转角信息并构成前轮转角序列；S3.根据车辆动力学原理对前轮转角序列进行处理，得到车辆的状态信息；S4.对车辆的状态信息进行轨迹转换，生成车辆的换道轨迹；S5.对换道轨迹进行筛选，得到满足筛选要求的换道轨迹，并将满足筛选要求的换道轨迹作为规划周期τ0内的规划轨迹；步骤S5中，通过设定目标评价指标对换道轨迹进行筛选，得到满足评价指标的换道轨迹；其中，所述目标评价指标包括换道效率、换道舒适性以及换道安全性；根据如下公式确定换道效率Je： 其中，ωy为权重系数；ye为换道轨迹中离散点位置终点的纵坐标；为权重系数；为换道轨迹中离散点位置终点的航向角；根据如下公式确定换道舒适性Jc： 其中，ωa为权重系数；为第i条采样轨迹上第j个采样点的航向角变化率；m为采样时间；根据如下公式确定换道安全性Js： 其中，ωβ为权重系数；所述为第i条采样轨迹上第j个采样点的质心侧偏角变化率；ωr为权重系数；所述为第i条采样轨迹上第j个采样点的横摆角变化率；ωα为权重系数；所述αfij为第i条采样轨迹上第j个采样点的前轮侧偏角；αrij为第i条采样轨迹上第j个采样点的后轮侧偏角；S6.按照步骤S2-S5类推，依次得到规划周期τ1,...,τi,...,τn-1内的规划轨迹；S7.依次将规划周期τ0,τ1,...,τi,...,τn-1内的规划轨迹合并，形成最终的换道轨迹。

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