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申请/专利权人：天津科技大学
摘要：本发明提供一种基于横摆稳定性控制的车辆轨迹跟踪方法，包括横摆稳定控制模块，纵向速度控制模块，转矩分配控制模块，自适应轨迹跟踪控制模块，其中横摆稳定控制模块输出附加横摆力矩给转矩分配控制模块，纵向速度控制模块输出总的期望转矩给转矩分配模块，转矩分配模块经过分配输出四个转矩给到电机，电机输出实际的转矩给到整车控制器，整车控制器输出期望轨迹和车辆动力学参数给自适应路径跟踪控制模块，还将车辆动力学参数给横摆稳定控制模块以及转矩分配控制模块，最后，自适应路径跟踪控制模块输出期望前轮转角给到整车控制器。本申请考虑自适应轨迹跟踪控制方法以及横摆稳定性，使其在轨迹跟踪时能够更准确更平稳的进行。
主权项：1.一种基于横摆稳定性控制的车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立纵向速度控制模块，用于获取总的期望转矩，从而进行纵向驱动控制；建立横摆稳定控制模块，用于获取附加横摆力矩，从而进行横摆稳定控制；建立转矩分配控制模块，用于输出四轮电机所需期望转矩：建立自适应路径跟踪控制模块，用于获取期望前轮转角，从而进行路径跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津科技大学 一种基于横摆稳定性控制的车辆轨迹跟踪控制方法
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