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申请/专利权人：国家工业信息安全发展研究中心
摘要：本申请公开了一种无人车多目标停车轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人车多目标轨迹规划领域，该方法包括：建立无人车运动学模型，基于所述无人车运动学模型，建立多目标轨迹规划问题模型，根据所有中心目标函数对应的最优解和所有周围目标函数的计算值确定权衡矩阵，基于决策者偏好输入指令和所述权衡矩阵确定每一所述目标函数对应的偏好函数，根据所有所述目标函数对应的偏好函数和约束条件构建多目标停车轨迹规划的物理规划问题模型，对多目标停车轨迹规划的物理规划问题模型进行求解，得到无人车停车轨迹，本申请能够得到实现多目标优化同时满足决策者优化目标偏好的无人车停车轨迹。
主权项：1.一种无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车多目标停车轨迹规划方法包括：建立无人车运动学模型；基于所述无人车运动学模型，建立多目标轨迹规划问题模型；所述多目标轨迹规划问题模型包括多目标函数和约束条件；所述多目标函数包括若干目标函数；所述约束条件包括无人车状态控制量约束、无人车边界约束和无人车避障约束；所述无人车边界约束为对无人车起点和停车状态的约束；所述无人车边界约束和所述无人车避障约束由所述无人车运动学模型确定；对于所述多目标函数中每一中心目标函数，以所述中心目标函数为优化目标对多目标轨迹规划问题模型进行求解，得到所述中心目标函数对应的最优解，根据所述中心目标函数对应的最优解确定所述中心目标函数对应的所有周围目标函数的计算值，根据所有中心目标函数对应的最优解和所有周围目标函数的计算值确定权衡矩阵；所述中心目标函数为所述多目标函数中任一目标函数；所述周围目标函数为所述多目标函数中除中心目标函数外的目标函数；基于决策者偏好输入指令和所述权衡矩阵确定每一所述目标函数对应的偏好函数；根据所有所述目标函数对应的偏好函数和约束条件构建多目标停车轨迹规划的物理规划问题模型；对多目标停车轨迹规划的物理规划问题模型进行求解，得到无人车停车轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国家工业信息安全发展研究中心 无人车多目标停车轨迹规划方法、装置、设备及介质
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