申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-07-24

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN112277937B

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09

优先权：["20190725 JP 2019-136814"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.01.29#公开

摘要：提供一种碰撞躲避辅助装置，能在确保安全的同时，通过简易的结构进行使自身车辆从自身车道驶出到相邻车道来进行碰撞躲避辅助。驾驶辅助ECU在相邻车道侧检测到路侧物的情况下S14：是、以及在相邻车道侧检测到白线且在白线的附近未检测到目标物的情况下S15：是，S16：是，判定为处于能够推定为移动物体不会从自身车道路之外进入来到相邻车道内的特定状况。驾驶辅助ECU在未判定为处于特定状况的情况下，不实施碰撞躲避转向控制，所述碰撞躲避转向控制是向相邻车道的碰撞躲避用的转向控制。

主权项：1.一种碰撞躲避辅助装置，具备：前方检测单元，其对前方检测区中的立体物和白线进行检测，所述前方检测区被限制为从自身车辆的左斜前方到右斜前方为止的范围；和碰撞躲避转向控制单元，其在基于所述前方检测单元的检测信息检测到与所述自身车辆碰撞的可能性高的障碍物的情况下，实施碰撞躲避转向控制，所述碰撞躲避转向控制是使所述自身车辆驶出到与自身车道相邻的相邻车道来对所述自身车辆与所述障碍物的碰撞进行躲避的转向控制，所述碰撞躲避转向控制单元具备：躲避空间判定单元，其基于所述前方检测单元的检测信息，对是否存在具有与所述相邻车道重叠的部分的、能够使所述自身车辆进入的碰撞躲避空间进行判定；和特定状况判定单元，其基于相对于所述自身车辆的所述相邻车道侧的道路边缘周边的、通过所述前方检测单元得到的检测信息，对所述相邻车道侧的所述碰撞躲避空间周边的当前的状况是否为能够推定为移动物体不会从所述自身车辆所行驶的自身车道路之外进入到所述相邻车道内的预先设定的特定状况进行判定，所述碰撞躲避转向控制单元构成为：至少将通过所述躲避空间判定单元判定为存在所述碰撞躲避空间、以及通过所述特定状况判定单元判定为当前的状况为所述特定状况判定作为用于容许实施所述碰撞躲避转向控制的实施允许条件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 碰撞躲避辅助装置

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