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申请/专利权人：山东产研鲲云人工智能研究院有限公司
摘要：本发明提供一种用于仓储中车辆碰撞预警的方法及计算设备，涉及仓储运输安全技术领域。所述方法包括：获取来自第一摄像装置的第一图像及来自第二摄像装置的第二图像；检测所述第一图像及所述第二图像中的各目标对象及其关键点，所述第一图像中的目标对象包括第一车辆和第二对象；对所述第一车辆的关键点和所述第二对象的关键点进行三维定位；根据所述第一车辆的关键点与所述第二对象的关键点之间的最小距离进行碰撞预警。利用本发明的方法可实时监控仓储区域内车辆及人员的相对位置，确保二者距离不小于设定的安全阈值，保证生产作业的安全。
主权项：1.一种用于仓储中车辆碰撞预警的方法，其特征在于，包括：获取来自第一摄像装置的第一图像及来自第二摄像装置的第二图像；检测所述第一图像及所述第二图像中的各目标对象及其关键点，所述第一图像和所述第二图像中的目标对象包括第一车辆和第二对象,所述第二对象包括车辆和或人员；对所述第一车辆的关键点和所述第二对象的关键点进行三维定位，包括：获取所述第一摄像装置的第一姿态和所述第二摄像装置的第二姿态，分别确定所述第一图像中的所述第一车辆和所述第二对象与所述第二图像中的目标对象的匹配关系，根据所述匹配关系、所述第一摄像装置的所述第一姿态和所述第二摄像装置的所述第二姿态，对所述第一车辆和所述第二对象的所述关键点进行三维定位从而确定物理关键点的三维坐标；根据所述第一车辆的关键点和所述第二对象的关键点的三维定位结果，利用所述第一车辆的关键点与所述第二对象的关键点之间的最小距离进行碰撞预警，其中，所述分别确定所述第一图像中的所述第一车辆和所述第二对象与所述第二图像中的目标对象的匹配关系，包括：计算所述第一图像中的所述第一车辆和所述第二对象的关键点在所述第二图像中的映射点；分别计算所述第二图像中各目标对象的关键点与相应映射点之间的整体匹配误差；从所述第二图像中分别选取最小整体匹配误差对应的目标对象匹配所述第一图像中的所述第一车辆和所述第二对象。
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