申请/专利权人：上海创屹科技有限公司

申请日：2020-09-10

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN112085770B

主分类号：G06T7/30

分类号：G06T7/30;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.10.22#著录事项变更;2021.01.01#实质审查的生效;2020.12.15#公开

摘要：本申请提供了一种用于乒乓球轨迹捕捉的双目多目标匹配与筛选方法，其包括以下步骤：对双目多目标图像进行匹配，得到有效坐标点匹配对的组合；对得到的有效坐标点匹配对的组合进行三维重建，得到多个同时出现在双目立体视觉系统中的乒乓球的空间坐标点；利用多个同时出现在双目立体视觉系统中的乒乓球的空间坐标点进行多目标筛选，得到有效运动目标乒乓球的空间坐标点。本申请用于乒乓球轨迹捕捉的双目多目标匹配与筛选方法通过对目标进行匹配、重建和多目标筛选，能够在复杂的多乒乓球场景中定位和筛选出有效运动目标，可以同时适用于普通的单球对打场景以及乒乓球多球训练场景。

主权项：1.一种用于乒乓球轨迹捕捉的双目多目标匹配与筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：对双目多目标图像进行匹配，得到有效坐标点匹配对的组合；对得到的有效坐标点匹配对的组合进行三维重建，得到多个同时出现在双目立体视觉系统中的乒乓球的空间坐标点；利用多个同时出现在双目立体视觉系统中的乒乓球的空间坐标点进行多目标筛选，得到有效运动目标乒乓球的空间坐标点；所述步骤对双目多目标图像进行匹配的具体过程为：利用双目立体视觉系统采集某一帧图像对，该图像对包括左相机图像和右相机图像；并分别在左相机图像和右相机图像中检测乒乓球的坐标点；利用双目立体视觉系统的标定参数，分别对应将检测到的左相机图像和右相机图像中的乒乓球的坐标点转换成左相机校正图中的坐标点和右相机校正图中的坐标点；遍历搜索所有左相机校正图中的坐标点与右相机校正图中的坐标点的组合；计算每对组合中坐标点之间的极线距离；判断极线距离是否满足极线约束，并记录满足极线约束的组合中的坐标点；遍历记录的满足极线约束的坐标点匹配对的组合，通过唯一性约束和次序约束从该坐标点匹配对的组合中筛选出有效的坐标点匹配对的组合；所述通过唯一性约束和次序约束从满足极线约束的坐标点匹配对的组合中筛选出有效的坐标点匹配对的组合的具体过程为：所述唯一性约束为：左相机校正图中的每个坐标点最多只存在一个右相机校正图中的坐标点与之有效匹配对应；所述次序约束为：同一根极线附近的坐标点匹配对在左相机校正图中的出现顺序与在右相机校正图中的出现顺序相同；依次筛选记录的满足极线约束的坐标点匹配对的组合Record中的左相机校正图中的坐标点，如果仅存在一个右相机校正图中的坐标点与之匹配，则将该坐标点匹配对的组合作为有效组合并记录，同时在组合Record中删除该坐标点匹配对的组合中的两个坐标点；依次筛选剩下的组合Record中的左相机校正图中的坐标点，对每个左相机校正图中的坐标点PRL[i]，找出所有与之匹配的右相机校正图中的坐标点的集合{PRRjm}，然后对坐标点集合{PRRjm}中的每个右相机校正图坐标点PRRjm，找到所有与之匹配的左相机校正图中坐标点的集合{PRLin}；按照左相机校正图中坐标点的x轴坐标的大小，对左相机校正图中坐标点集合{PRLin}中的坐标点进行排序；按照右相机校正图中坐标点的x轴坐标的大小，对右相机校正图中坐标点集合{PRRjm}中的坐标点进行排序；按顺序遍历搜索排序后的坐标点集合{PRLin}和{PRRjm}，对每一个左相机校正图中的坐标点PRLin，将找到的第一个与之满足极线约束的右相机校正图中的坐标点PRRjm与该坐标点PRLin作为有效组合，记录该有效组合，并在组合Record中删除该有效组合中的两个坐标点；遍历完毕后，找到并记录所有k个有效坐标点匹配对的组合。

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权利要求：

百度查询： 上海创屹科技有限公司 一种用于乒乓球轨迹捕捉的双目多目标匹配与筛选方法

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