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申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日：2019-05-15
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN111951326B
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开
摘要：公开了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置，其中的方法包括：获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像；从所述多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标，得到多个二维坐标；根据所述多个二维坐标及所述多个摄像装置的参数，生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标，得到多个初始三维坐标；根据所述多个初始三维坐标，确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框；基于所述多个二维坐标以及所述三维检测框，确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。本公开可以在目标对象身上无任何附着物的情况下，便捷准确的定位目标对象的骨骼关键点的三维坐标。
主权项：1.一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法，包括：获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像；从所述多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标，得到多个二维坐标，其中，所述骨骼关键点为骨骼与骨骼之间相互衔接的位置点或者骨骼的端点；根据所述多个二维坐标以及所述多个摄像装置的参数，生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标，得到多个初始三维坐标；根据所述多个初始三维坐标，确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框；基于所述多个二维坐标以及所述三维检测框，确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置
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