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申请/专利权人：尚科宁家(中国)科技有限公司
申请日：2022-12-29
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295383A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D105/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请提供一种机器人脱困方法及机器人，方法包括：当机器人在工作场所进行沿边运动过程中，如果运动轨迹形成闭合图形，判断机器人是否做无效绕圈运动；如果是，确定闭合图形的外接四边形；将外接四边形的四条边向外平移指定距离，得到扩大后的外接四边形；根据扩大后的外接四边形规划脱困路径，并控制机器人以规划的脱困路径脱困后继续进行沿边运动。本申请机器人可以在沿边运动过程中及时确定自身做无效绕圈运动，根据闭合图形的外接四边形的外扩四边形规划机器人的脱困路径，可以有效进行脱困，并在脱困后继续进行沿边运动，解决了机器人环绕障碍物反复绕圈和在远离边界处反复绕圈的问题。
主权项：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括：当机器人在工作场所进行沿边运动过程中，如果运动轨迹形成闭合图形，判断所述机器人是否做无效绕圈运动；如果是，确定所述闭合图形的外接四边形；将所述外接四边形的四条边向外平移指定距离，得到扩大后的外接四边形；根据扩大后的外接四边形规划脱困路径，并控制机器人以规划的脱困路径脱困后继续进行沿边运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 尚科宁家(中国)科技有限公司 机器人脱困方法及机器人
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