申请/专利权人：特里纳米克斯股份有限公司

申请日：2022-11-24

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118302648A

主分类号：G01B11/25

分类号：G01B11/25;G06T7/521;G06T7/73;G06T7/80;H04N13/246;H04N13/254;H04N13/271;G01C25/00;H04N17/00;H04N23/56

优先权：["20211125 EP 21210477.2"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.07.05#公开

摘要：提出了一种用于校准包括至少一个相机112和至少一个投影仪114的检测器110的方法。投影仪114被配置用于利用包括多个照射特征120的至少一个预定义照射图案118来照射至少一个目标126。相机112具有至少一个传感器元件124，该至少一个传感器元件具有光学传感器矩阵，这些光学传感器各自具有光敏区域，其中，每个光学传感器被设计为响应于从目标126传播到相机112的光束对该光学传感器的相应光敏区域的照射而生成至少一个传感器信号。目标126包括至少一个第一目标128和至少一个第二目标130。第一目标128和第二目标130具有预定义的固定相对距离。目标126定位在距检测器110预定义距离处。

主权项：1.一种用于校准检测器110的方法，该检测器包括至少一个相机112和至少一个投影仪114，其中，该投影仪114被配置用于利用包括多个照射特征120的至少一个预定义照射图案118来照射至少一个目标126，其中，该相机112具有至少一个传感器元件124，该至少一个传感器元件具有光学传感器矩阵，这些光学传感器各自具有光敏区域，其中，每个光学传感器被设计为响应于从该目标126传播到该相机112的光束对该光学传感器的相应光敏区域的照射而生成至少一个传感器信号，其中，该目标126包括至少一个第一目标128和至少一个第二目标130，其中，该第一目标128和该第二目标130具有预定义的固定相对距离，其中，该目标126定位在距该检测器110的预定义距离处，其中，该方法包括以下步骤：a132通过使用该投影仪114，利用该照射图案118的第一部分134照射该第一目标128，并利用该照射图案118的第二部分136照射该第二目标130，其中，该照射图案118的第一部分和第二部分134，136不同，并且通过使用该相机112成像出被照射的第一目标128和被照射的第二目标130的至少一个组合反射图像138，其中，该组合反射图像138包括由该第一目标128响应于该照射图案118的第一部分134而生成的多个第一反射特征140以及由该第二目标130响应于该照射图案118的第二部分136而生成的多个第二反射特征142；b144通过使用该检测器110的至少一个评估装置150将该组合反射图像138分割成第一反射图像146和第二反射图像148，其中，该第一反射图像146包括这些第一反射特征152，并且该第二反射图像148包括这些第二反射特征154；c156对于该第一反射图像146，通过使用该评估装置150使用该预定义照射图案118来重建与该照射图案118的第二部分136有关的缺失反射特征158，并且，对于该第二反射图像148，通过使用该评估装置150使用该预定义照射图案118来重建与该照射图案118的第一部分134有关的缺失反射特征160；d162通过使用该评估装置150通过将与该照射图案118的第二部分136有关的重建反射特征166添加到该第一反射图像146来确定第一重建图像164，并且通过使用该评估装置150通过将与该照射图案118的第一部分134有关的重建反射特征170添加到该第二反射图像148来确定第二重建图像168；e172通过使用该评估装置150评估该第一重建图像164和该第二重建图像168，其中，该评估包括e1考虑到该目标126的预定义距离以及该第一目标128和该第二目标130的该预定义的固定相对距离，将该第一重建图像164的反射特征与该第二重建图像168的反射特征进行匹配，从而确定匹配的反射特征对；e2针对这些匹配的反射特征对中的每一对确定对极线，其中，这些相应的匹配的反射特征位于该对极线上；f174通过使用该评估装置150使用所确定的对极线来确定该检测器110的至少一个外部校准信息。

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百度查询： 特里纳米克斯股份有限公司 一次性校准

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