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申请/专利权人：深圳市世椿智能装备股份有限公司
摘要：本发明公开了基于3D相机图像拼接视觉定位系统，包括图片扫描模块、图片拼接模块、四点标定模块、模板设置模块和匹配模块；所述图片扫描模块是指设置扫描路径，受理输入至编码器信号输入端子的脉冲信号作为触发，通过控制轴移动编码器变化触发3D相机扫描，所述四点标定模块是指在治具上标记四个位置，扫描拼接图片，在图片上标记四个标记点位置，获取到四个点的像素坐标，再将三轴分别移动到标记点位置，获取四个标记点的实际坐标，根据治具的长和宽的不同可以设置不同的扫描路径，也可以根据产品的高度偏差设置不同的扫描高度。3D相机触发编码器可以接在X轴，亦可接在Y轴。
主权项：1.基于3D相机图像拼接视觉定位系统，其特征在于：包括图片扫描模块、图片拼接模块、四点标定模块、模板设置模块和匹配模块；所述图片扫描模块是指设置扫描路径，受理输入至编码器信号输入端子的脉冲信号作为触发，通过控制轴移动编码器变化触发3D相机扫描，相机根据激光发射生成图片输出到指定路径；所述图片拼接模块是指根据实际产品的摆放，剪裁扫描到的图片，将图片拼接成一张大视野图片的过程；所述四点标定模块是指在治具上标记四个位置，扫描拼接图片，在图片上标记四个标记点位置，获取到四个点的像素坐标，再将三轴分别移动到标记点位置，获取四个标记点的实际坐标，通过Halcon算子获取标定文件的过程；所述模板设置模块：是指将产品放在扫描路径下，扫描拼接，在生成的图片中设置灰度值、产品ROI区域等参数，提取模板轮廓的过程；匹配模块模块是指根据路径扫描拼接图片，结合模板参数、模板轮廓和匹配分数，在新生成的图片中查找模板，通过产品与模板的中心坐标、偏差角度和标定文件计算实际产品的位置的过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市世椿智能装备股份有限公司 基于3D相机图像拼接视觉定位系统
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