申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2021-03-17

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN113084853B

主分类号：B25J15/02

分类号：B25J15/02;B25J15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2021.07.27#实质审查的生效;2021.07.09#公开

摘要：本申请提供一种机器人末端柔性抓持器，其伺服电机处于第一从动轴和第二从动轴之间，伺服电机的驱动端上依次间隔地传动连接有第一主动带轮和第二主动带轮；两个固定座处于伺服电机和第二从动轴之间，两个固定座之间可转动地连接有相平行的第一中间轴和第二中间轴；第一中间轴上固定套接有第一中间轮和第一中间齿轮，且第二中间轴上固定套接有第二中间轮和第二中间齿轮，第二中间齿轮与第一中间齿轮啮合；第一主动带轮与第一中间轮之间通过第一传动带相连接，第二主动带轮与第一从动带轮之间通过第二传动带相连接，第二中间轮与第二从动带轮之间通过第三传动带相连接。该装置用于工件整形，并用于主动抑制工件不必要的振动。

主权项：1.一种机器人末端柔性抓持器，其特征在于，包括基座，所述基座的底部上间隔地固定有两个第一轴承座、伺服电机、两个相平行的固定座以及两个第二轴承座；两个所述第一轴承座之间可转动地连接有第一从动轴，所述第一从动轴的两端上分别固定安装有第一机械手爪，且中部上套接有第一从动带轮；两个所述第二轴承座之间可转动地连接有第二从动轴，所述第二从动轴的两端上分别固定安装有第二机械手爪，且所述第二从动轴的中部上套接有第二从动带轮；所述伺服电机处于所述第一从动轴和所述第二从动轴之间，所述伺服电机的驱动端上依次间隔地传动连接有第一主动带轮和第二主动带轮；两个所述固定座处于所述伺服电机和所述第二从动轴之间，两个所述固定座之间可转动地连接有相平行的第一中间轴和第二中间轴；所述第一中间轴与所述第一从动轴相平行，且所述第一中间轴上固定套接有第一中间轮和第一中间齿轮；所述第二中间轴与所述第二从动轴相平行，且所述第二中间轴上固定套接有第二中间轮和第二中间齿轮，所述第二中间齿轮与所述第一中间齿轮啮合；所述第一主动带轮与所述第一中间轮之间通过第一传动带相连接，所述第二主动带轮与所述第一从动带轮之间通过第二传动带相连接，所述第二中间轮与所述第二从动带轮之间通过第三传动带相连接；所述伺服电机用于驱动所述第一机械手爪与所述第二机械手爪朝相互靠近或者相互远离的方向进行旋转，且第一机械手爪与所述第二机械手爪的旋转方向相反，用于对钣金件进行抓取；所述基座上还间隔固定地安装有多个连接座，每个所述连接座的底部上铰接有气缸，所述气缸处于所述基座的下方，且所述气缸的活塞输出端上螺纹连接有真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附于所述钣金件的表面上，通过所述活塞输出端的运动带动所述真空吸盘上下运动；所述基座的底部上固定有非接触式位移传感器，所述非接触式位移传感器用于监测所述钣金件的变形及振动，且所述非接触式位移传感器将柔性的所述钣金件的变形和振动转换成电信号，经过电脑处理驱动所述气缸内的活塞，所述活塞带动所述真空吸盘上下运动，以实现实时的部件重塑和振动抑制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种机器人末端柔性抓持器

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD