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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本申请公开了一种柔性抓持工具、柔性抓持组件以及深海作业机器人。所述柔性抓持工具包括：第一滚筒结构；韧带结构，所述韧带结构的一端与所述第一滚筒结构连接；第二滚筒结构，所述第二滚筒结构与所述韧带结构的另一端连接，所述第一滚筒结构与所述第二滚筒结构相对设置；第一抓持部，所述第一抓持部与所述第一滚筒结构随动连接；第二抓持部，所述第二抓持部与所述第二滚筒结构随动连接。本申请的柔性抓持工具的第一滚筒结构、韧带结构以及第二滚筒结构组成具有左右手性特征的结构，通过三者之间的相互配合工作，提供了一种不需要液压操作的简单安全且可靠的抓持装置，以便在深海作业时穿戴于刚性抓手上对待抓取物品进行抓取。

主权项：1.一种柔性抓持工具，其特征在于，所述柔性抓持工具包括：第一滚筒结构（1）；韧带结构（2），所述韧带结构（2）的一端与所述第一滚筒结构（1）连接；第二滚筒结构（3），所述第二滚筒结构（3）与所述韧带结构（2）的另一端连接；第一抓持部（4），所述第一抓持部（4）与所述第一滚筒结构（1）连接；第二抓持部（5），所述第二抓持部（5）与所述第二滚筒结构（3）连接；其中，所述第一滚筒结构（1）被配置为在第一方向力的作用下接近所述第二滚筒结构（3）并将所述第一方向力传递给所述韧带结构（2）；所述第二滚筒结构（3）被配置为在第二方向力的作用下接近所述第一滚筒结构（1）并将所述第二方向力传递给所述韧带结构（2）；所述韧带结构（2）被配置为在所述第一方向力以及第二方向力的作用下变形以引导所述第一滚筒结构（1）以及第二滚筒结构（3）的运动轨迹；所述第一抓持部（4）与所述第二抓持部（5）被配置为在所述第一滚筒结构（1）、第二滚筒结构（3）的运动以及在所述韧带结构（2）的变形作用下相互靠近以夹持位于第一抓持部（4）以及第二抓持部（5）之间的待抓持物体；所述第一滚筒结构包括：第一滚筒本体（101），所述第一滚筒本体（101）轴向具有通孔，所述第一滚筒本体（101）的外表面与所述韧带结构（2）连接；第一辐条组（102），所述第一辐条组（102）安装在所述通孔内，所述第一抓持部（4）与所述第一辐条组（102）连接；所述第二滚筒结构包括：第二滚筒本体（301），所述第二滚筒本体（301）轴向具有通孔，所述第二滚筒本体（301）的外表面与所述韧带结构（2）连接；第二辐条组（302），所述第二辐条组（302）安装在所述通孔内，所述第二抓持部（5）与所述第二辐条组（302）连接；所述韧带结构包括：第一片状结构（21）；第二片状结构（22），所述第二片状结构（22）的一端与所述第一片状结构（21）连接，所述第一片状结构与所述第二片状结构（22）连接的一端为所述韧带结构的与所述第一滚筒结构连接的一端；第三片状结构（23），所述第三片状结构（23）的一端与所述第一片状结构（21）连接，所述第三片状结构（23）的另一端与所述第二片状结构的另一端连接，所述第三片状结构（23）与所述第二片状结构（22）连接的一端为所述韧带结构的与所述第二滚筒结构连接的一端；所述第一片状结构（21）、第二片状结构（22）以及第三片状结构（23）合围形成一个容纳空间；支撑片（24），所述支撑片（24）安装在所述容纳空间内；其中，在所述第一方向力以及第二方向力的作用下，所述第一片状结构、第二片状结构以及所述第三片状结构变形；所述第一滚筒结构被配置为在第一方向力的作用下沿所述第一片状结构的外表面滚动；所述第二滚筒结构被配置为在第二方向力的作用下沿所述第三片状结构的外表面滚动；所述第一滚筒结构进一步包括第一连接部（103），所述第一连接部（103）与所述第一滚筒本体（101）的外表面连接，所述第一连接部（103）被配置为与第一刚性抓持臂连接，并将第一刚性抓持臂所传递的第一方向力传递给所述第一滚筒本体；所述第二滚筒结构进一步包括第二连接部（303），所述第二连接部（303）与所述第二滚筒本体（301）的外表面连接，所述第二连接部（303）被配置为与第二刚性抓持臂连接，并将第二刚性抓持臂所传递的第二方向力传递给所述第二滚筒本体；所述第一抓持部包括第一柔性抓持板（41）以及与所述第一柔性抓持板（41）连接的第一辐条连接部（42），所述第一辐条连接部（42）与所述第一滚筒结构（1）连接，所述第一柔性抓持板（41）被配置为与待抓持物品接触；所述第二抓持部包括第二柔性抓持板（51）以及与所述第二柔性抓持板（51）连接的第二辐条连接部（52），所述第二辐条连接部（52）与所述第二滚筒结构（3）连接，所述第二柔性抓持板（51）被配置为与所述待抓持物品接触；所述第一柔性抓持板（41）的与所述待抓持物品接触的面上设置有至少一个第一凸起部（411）；所述第二柔性抓持板（51）的与所述抓持物品接触的面上设置有至少一个第二凸起部；所述柔性抓持工具进一步包括第一卡套（6）以及第二卡套（7），其中，所述第一连接部通过所述第一卡套（6）与所述第一刚性抓持臂连接，所述第二连接部通过所述第二卡套（7）与所述第一刚性抓持臂连接；所述第一连接部上设置有磁性卡扣结构（1031），所述第一卡套（6）上设置有钢针结构，所述磁性卡扣结构（1031）被配置为与第一卡套上的钢针结构配合，以使所述第一连接部与所述第一卡套连接；所述第二连接部上设置有磁性卡扣结构，所述第二卡套（7）上设置有钢针结构，所述磁性卡扣结构被配置为与第二卡套上的钢针结构配合，以使所述第二连接部与所述第二卡套连接。

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