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申请/专利权人：武汉科技大学
申请日：2022-07-08
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN115326048B
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开
摘要：本发明提出了基于墙角族为主特征的语义地图构建方法，包括进行墙角的凸、凹性区分；进行墙角方向性判断，获取墙角类别标签；建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图，并得到墙角族尺寸链，并将之存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图，并得到非墙角语义物体尺寸链，并将之存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图，通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。本发明以墙角族为主特征，并根据这些位置关系得到墙角族尺寸链、非墙角语义物体尺寸链、墙角与邻近非墙角语义物体信息关系，从而确定墙角族中每个墙角与非墙角语义物体的唯一性与确定性。
主权项：1.基于墙角族为主特征的语义地图构建方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：进行室内墙角的凸、凹性区分；进行室内墙角方向性判断，基于方向性判断结果获取墙角类别标签；将获取到的墙角类别标签，结合室内墙角的凸、凹性区分，建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图，根据墙角族中墙角与相邻墙角的相对位置及方位关系得到墙角族尺寸链，并将墙角族尺寸链存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图，根据非墙角语义物体与相邻非墙角语义物体的相对位置及方位关系得到非墙角语义物体尺寸链，并将非墙角语义物体尺寸链存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图，通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 基于墙角族为主特征的语义地图构建方法
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