申请/专利权人：南通大学;南京航空航天大学

申请日：2021-11-10

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113920541B

主分类号：G06V40/10

分类号：G06V40/10;G06V40/20;G06V10/82;G06N3/0442;G06N3/08;H04N23/61;H04N23/67

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本发明提供一种昆虫着落腿部行为特征采集方法，包括如下步骤：S1、动目标空间位置检测模块利用图像信息检测场景内自由飞行目标的空间位置；S2、信号调理分析模块根据步骤S1检测到的空间位置，实现昆虫着陆行为预测、着落位置检测；并根据设定条件向调焦控制模块发出控制指令；S3、调焦控制模块接收到控制指令后，通过调焦机构转动高速相机的对角环，高速相机采集降落在一定区域范围内的昆虫着陆行为的图像，获取昆虫在着落过程中的腿姿态的详细信息。本发明采用动目标空间位置检测模块，实现了对指定区域范围内昆虫飞行空间位置的实时检测，为自动对焦提供实时参数，有助于提高对焦的实时性。

主权项：1.一种昆虫着落腿部行为特征采集方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、动目标空间位置检测模块利用图像信息检测场景内自由飞行目标的空间位置；S2、信号调理分析模块根据步骤S1检测到的空间位置，实现昆虫着陆行为预测、着落位置检测；并根据设定条件向调焦控制模块发出控制指令；S3、调焦控制模块接收到控制指令后，通过调焦机构转动高速相机的对角环，高速相机采集降落在一定区域范围内的昆虫着陆行为的图像，获取昆虫在着落过程中的腿姿态的详细信息；步骤S1中的空间位置作为高速相机的调焦机构的参照；步骤S2中，昆虫着陆行为预测、着落位置检测的步骤为：S2.1、通过分析动目标空间位置检测模块获得的序列图像，建立基于STML循环神经网络的昆虫着落行为模型；S2.2、利用昆虫着落行为模型预测飞行昆虫的着落行为，结合动目标空间位置检测模块的视觉测距模块检测目标的空间位置；步骤S2中控制指令的发出是指：通过分析动目标空间位置检测模块的视觉测距模块的距离参数及昆虫着陆行为预测结果，在飞行昆虫处于即将着落行为时，向高速相机的调焦控制模块发出带参指令；步骤S3中，调焦控制模块内部设有计算处理单元和控制执行单元，其中，所述计算处理单元将像距数据与角度-像距模型进行对比，将成像相距信息转变成角度信息，最终得到控制电机旋转的PWM波数量和旋转方向；所述控制执行单元中的PWM波发生电路根据计算处理单元中的PWM波数量和旋转方向控制调焦机构的电机旋转到指定角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南通大学 南京航空航天大学 一种昆虫着落腿部行为特征采集方法及采集装置

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