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申请/专利权人：成都信息工程大学
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及基于Logistic‑Tent混沌映射LevenbergMarquardt的机器人定位方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，测量机器人末端的实际位置；S2，构建机器人的运动学模型，并基于运动学模型计算出机器人末端的理论位置；S3，基于机器人末端的理论位置和实际位置，采用Logistic‑Tent混沌映射LevenbergMarquardt算法识别出机器人的几何参数误差；S4，基于识别出的几何参数误差对机器人的几何参数进行误差补偿。该系统包括测量数据接收模块、理论位置计算模块、几何参数误差识别模块和误差补偿模块。本发明可以有效改善传统LM算法产生的截断误差，提高机器人几何参数误差识别精度，继而提高机器人定位精度。
主权项：1.一种基于Logistic-Tent混沌映射LevenbergMarquardt的机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，测量机器人末端的实际位置；S2，构建机器人的运动学模型，并基于运动学模型计算出机器人末端的理论位置；S3，基于机器人末端的理论位置和实际位置，采用Logistic-Tent混沌映射LevenbergMarquardt算法识别出机器人的几何参数误差；S4，基于识别出的几何参数误差对机器人的几何参数进行误差补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都信息工程大学 基于Logistic-Tent混沌映射Levenberg Marquardt的机器人定位方法及系统
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