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申请/专利权人：伯朗特机器人股份有限公司

摘要：本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴协作机器人校准方法和六轴协作机器人。本发明提出的六轴协作机器人校准方法通过分析了六轴协作机器人D‑H参数及校准参数，建立了六轴协作机器人运动学正解模型，采用Levenberg‑Marquard算法迭代求解了符合误差范围的校准参数，该方法通过校准六轴协作机器人的连杆参数、减速比参数、关节零点参数等校准参数，可有效提高机器人算法应用精度，保证六轴协作机器人的安装便利以及运行精度。

主权项：1.一种基于Levenberg-Marquard算法的六轴协作机器人校准方法，其特征在于，所述六轴协作机器人包括：基座；第一肩关节，固定于所述基座上，并可相对所述基座旋转；第二肩关节，连接在所述第一肩关节的一侧，并可相对所述第一肩关节进行旋转，且能随着所述第一肩关节来回转动；肩肘连接直筒，固定安装在所述第二肩关节上，能够随着所述第二肩关节运动；肘关节，固定安装在所述肩肘连接直筒上，也能随着所述第二肩关节运动；肘腕连接弯筒，连接在所述肘关节靠近所述基座的一侧，并可相对所述肘关节进行旋转；肘腕连接直筒，固定安装在所述肘腕连接弯筒上，能够随着所述肘腕连接弯筒运动；第一腕关节，固定安装在所述肘腕连接直筒上，也能随着所述肘腕连接弯筒运动；第二腕关节，连接在所述第一腕关节靠近所述肩肘连接直筒的一侧，并能相对所述第一腕关节进行旋转；第三腕关节，连接在所述第二腕关节上方，并可相对所述第二腕关节进行旋转；末端安装座，连接在所述第三腕关节一侧，并可相对所述第三腕关节进行旋转；所述校准方法包括：S10：将靶球固定于机器人的所述末端安装座，架设激光跟踪仪；S20：设置最大迭代次数m，设置极小值ε，随机取nn≥50组关节空间角度，任意两组至少有一对关节角相差不小于15°；S30：建立运动学正解模型，根据该六轴协作机器人基于D-H参数模型和和机械臂关节的构型参数建立坐标系，求解协作六轴机器人末端位姿T，以及该位姿对校准参数的雅可比矩阵S40：根据SVD法求解激光跟踪仪测量位置坐标Pm与机器人求解位置坐标Ps之间的转换矩阵Trans；S50：根据Levenberg-Marquard算法迭代求解校准参数；S60：判断校准参数是否符合误差范围。

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