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摘要：本发明公开了一种床旁下肢康复训练机器人，包括：六自由度机器臂、连接在六自由度机器臂上的脚托组件以及设置在六自由度机器臂和脚托组件之间的三维力传感器；脚托组件用于固定用户的脚部并在六自由度机器臂的牵引作用进行康复训练动作。本发明通过脚托组件固定患者腿部，再利用六自由度机器臂牵引患者腿部根据规划轨迹进行运动，使患者在床上就能完成脚部康复训练动作，能提高康复训练效率，改善训练效果，具有很好的应用前景；本发明中的六自由度机器臂，通过平行连杆将所有驱动机构等效到了基座处，使机械臂杆件上不带有驱动机构，相较于市面上的串联式六轴机械臂，本发明的机械臂杆件更加轻巧，成本更低。
主权项：1.一种床旁下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：六自由度机器臂、连接在所述六自由度机器臂上的脚托组件以及设置在所述六自由度机器臂和脚托组件之间的三维力传感器；所述六自由度机器臂包括提供X轴、Y轴、Z轴三个方向主动运动功能的康复训练机械臂以及通过所述三维力传感器与所述康复训练机械臂的输出末端连接的球关节；所述三维力传感器固定连接在所述康复训练机械臂的输出末端上，所述球关节包括连接在所述三维力传感器上的球碗以及配合设置在所述球碗上的球头，所述球头的另一端与所述脚托组件连接；所述脚托组件用于固定用户的脚部并在所述六自由度机器臂的牵引作用进行康复训练动作。
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