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摘要：本申请提供了一种室内定位方法，该方法包括：分别采集多个图像中的各图像的多个ORB点特征和多个FLD线特征，多个图像包括图像采集设备在当前时刻采集的第一图像和当前时刻的前一时刻采集的第二图像；至少根据第一图像和第二图像对应的ORB点特征和FLD线特征，确定多个目标点特征对，并根据多个目标点特征对，确定图像采集设备在当前时刻的目标旋转矩阵和目标平移矩阵；根据目标旋转矩阵、目标平移矩阵和移动载体的位姿信息，预测并更新移动载体在下一时刻的位姿信息，保证了确定的目标点特征对的数量较多，保证了对移动载体的定位精度较高，从而解决了现有技术中移动载体的定位精度较差的问题。

主权项：1.一种室内定位方法，其特征在于，移动载体包括图像采集设备，所述室内定位方法包括：分别采集多个图像中的各所述图像的多个ORB点特征和多个FLD线特征，多个所述图像包括所述图像采集设备在当前时刻采集的第一图像和所述当前时刻的前一时刻采集的第二图像；至少根据所述第一图像和所述第二图像对应的所述ORB点特征和所述FLD线特征，确定多个目标点特征对，并根据多个所述目标点特征对，确定所述图像采集设备在所述当前时刻的目标旋转矩阵和目标平移矩阵；根据所述目标旋转矩阵、所述目标平移矩阵和所述移动载体的位姿信息，预测并更新所述移动载体在下一时刻的所述位姿信息；至少根据所述第一图像和所述第二图像对应的所述ORB点特征和所述FLD线特征，确定多个目标点特征对，包括：至少根据各所述ORB点特征和各所述FLD线特征，确定多个预设特征对，其中，多个所述预设特征对包括多个预设点特征对和多个预设线特征对，所述预设点特征对包括具有第一预设关系的两个所述ORB点特征，两个所述ORB点特征中的一个在所述第一图像中，另一个在所述第二图像中，所述第一预设关系为两个所述ORB点特征的相似度大于第一预设阈值，所述预设线特征对包括具有第二预设关系的两个所述FLD线特征，两个所述FLD线特征中的一个在所述第一图像中，另一个在所述第二图像中，所述第二预设关系为两个所述FLD线特征的相似度大于第二预设阈值；根据多个所述预设线特征对，将所述第一图像中的动态物体进行去除，得到多个目标线特征对；根据多个所述预设点特征对和多个所述目标线特征对，确定多个所述目标点特征对。

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权利要求：

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