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摘要:本发明公开了一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法,所述探测AGV包括探测器摆动臂、金属探测器、三维扫描仪、多个摄像头、控制模块、通信模块和天线,金属探测器用于探测地下金属设备;三维扫描仪用于获取三维地形数据;控制模块用于控制AGV的工作状态;摄像头用于获取周围的图像;天线用于与远程控制端进行通信。AGV在检测到地下金属设备时,将AGV的位置信息、地下金属设备的周围三维地形数据和AGV周围的图像发送给远程控制端,以便远程控制端确定地下金属设备的位置,以及重新规划AGV的行走基本路线。将地下金属设备的位置确认留给了机器人处理,另一方面将地下金属设备的处理过程留给了人手处理,保证了处理效率。
主权项:1.一种地下金属设备的探测方法,其特征在于,所述方法包括:S101、AGV与远程控制端建立通信连接;S102、远程控制端实时获取AGV的位置信息;S103、远程控制端基于AGV的位置信息规划行走基本路线,并将所述行走基本路线发送给对应的AGV;S104、AGV按行走基本路线移动,同时使用金属探测器进行探测;S105、AGV判断是否到达目的地,若否,执行步骤S106;若是,执行步骤S111;S106、AGV判断是否发现金属设备,若是,执行步骤S107,若否,执行步骤S104;S107、AGV通过三维扫描仪获取金属设备周围的三维地形数据,通过摄像头获取AGV周围的图像,将所述AGV的位置信息、所述三维地形数据和所述AGV周围的图像发送给远程控制端;S108、远程控制端根据所述AGV的位置信息、所述三维地形数据和所述AGV周围的图像确定金属设备的位置,并所述金属设备的位置和AGV移动的行走基本路线发送给拆除金属设备人员的终端设备,以便拆除金属设备人员按AGV移动的行走基本路线到达金属设备的位置进行金属设备的拆除;S109、远程控制端基于金属设备的位置信息和AGV的位置信息重新规划行走路线,并将行走基本路线更新为所述行走路线;S110、远程控制端将将更新后的行走基本路线发送给对应的AGV,转至步骤S104;S111、AGV结束探测。
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