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摘要：本发明公开了考虑道路拥堵的卡车无人机协同配送路径规划方法及系统，包括：构建考虑随机拥堵的第一混合整数规划模型和考虑时变拥堵的第二混合整数规划模型；根据当前时段确定第一混合整数规划模型或第二混合整数规划模型为目标混合整数规划模型；根据卡车参数、无人机参数以及目标道路网络数据对目标混合整数规划模型进行近邻搜索和变邻域下降，得到初始可行解；基于扰动邻域和下降邻域对初始可行解进行局部搜索优化，得到最终解，进而根据最终解确定目标卡车路径和目标无人机路径。本发明提高了卡车无人机协同配送路径规划的准确性，从而提高了卡车无人机协同配送的效率，降低了运输成本，可应用于路径规划技术领域。

主权项：1.一种考虑道路拥堵的卡车无人机协同配送路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：构建考虑随机拥堵的第一混合整数规划模型和考虑时变拥堵的第二混合整数规划模型；根据当前时段确定所述第一混合整数规划模型或所述第二混合整数规划模型为目标混合整数规划模型；根据卡车参数、无人机参数以及目标道路网络数据对所述目标混合整数规划模型进行近邻搜索和变邻域下降，得到初始可行解；基于扰动邻域和下降邻域对所述初始可行解进行局部搜索优化，得到最终解，进而根据所述最终解确定目标卡车路径和目标无人机路径；其中，所述第一混合整数规划模型包括最小化卡车和无人机的总行驶成本的目标函数、配送工具约束、卡车服务约束、卡车路径流平衡约束、无人机服务约束、无人机起降点约束、卡车出仓约束、卡车进仓约束、无人机起飞次数约束、无人机降落次数约束、无人机任务时间约束、无人机客户需求约束、消除子回路约束、第一无人机电量约束、卡车装载量约束以及第一决策变量约束，所述第二混合整数规划模型包括最小化卡车和无人机的总行驶成本的目标函数、配送工具约束、卡车服务约束、卡车路径流平衡约束、无人机服务约束、无人机起降点约束、卡车出仓约束、卡车进仓约束、无人机起飞次数约束、无人机降落次数约束、卡车无人机同步约束、无人机客户需求约束、消除子回路约束、第二无人机电量约束、卡车装载量约束、第一决策变量约束、子路段总长度约束、路段长度约束、时段连续约束、路段行驶时间约束、节点到达时间约束、节点离开时间约束、路段起点离开时间与终点到达时间约束、服务时间约束、出仓时刻约束、初始时段约束以及第二决策变量约束。

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