买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：一种基于RCWHGD的分步2D与3D配准定位方法属于手术导航技术领域，目的在于采用参数空间解耦技术解决现有技术存在的位姿参数空间过大导致的迭代次数多、捕获范围小的问题。本发明中提出的梯度方向加权直方图秩相关方法，利用梯度方向加权直方图以及秩相关系数的性质对不同参数分步配准，可在理论上将问题规模简化为d2，同时秩相关系数也能够很好地处理跨模态图像间的强度关系。并引入先全局后局部优化思想，在粗配准时采用全局优化算法保证较大的捕获范围和较高的配准成功率，精配准时采用局部优化算法保证高精度。从而解决传统优化方法中迭代次数大、配准时间长、捕获范围小等问题。

主权项：1.一种基于RCWHGD的分步2D与3D配准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将三维CT模型的空间位姿量化得到一组参数，参数包括绕x轴旋转rx、绕y轴旋转ry、绕z轴旋转rz、沿x轴平移tx、沿y轴平移ty以及沿z轴平移tz；以固定采样间隔对rx与ry参数进行等间隔采样，获得n组rx和ry参数；步骤二：根据每组rx和ry参数生成一个DRR图像，获得n个DRR图像；步骤三：分别计算步骤二中获得的n个DRR图像和参考图像间的RCWHGD，获得n个RCWHGD，选取n个RCWHGD值中最高的一个对应的rx和ry参数与rz、tx、ty以及tz作为起始位姿参数，其中rz、tx、ty以及tz四个位姿参数采用固定值；步骤四：设置度量方法为RCWHGD，优化方法为DIRECT全局优化算法，投影方法为gpu加速的siddon算法，进行一轮对步骤三中获得的rx，ry参数的基于优化的2D3D配准，设置优化范围为±40°，终止条件：最大迭代次数100次，得到配准后的rx配，ry配，rz配；步骤五：对步骤三中获得的tx、ty参数进行修正，得到修正后的tx修、ty修；步骤六：对步骤三中获得的tz参数进行修正，得到修正后的tz修；步骤七：根据以上获得的rx配，ry配，rz配，tx修，ty修，tz修；设置度量方法为互信息，优化方法为下山单纯形法局部优化算法，投影方法为gpu加速的siddon算法，最后进行一轮基于优化的2D3D配准，得到最终的位姿参数rx终，ry终，rz终，tx终，ty终，tz终。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春理工大学 吉林大学第一医院 一种基于RCWHGD的分步2D与3D配准定位方法