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摘要：本发明公开了一类含被动约束支链的二平动并联机器人机构，其具有两种构型。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。两种机构均可划分为静平台、动平台，两个主动支链和一个被动支链。其中，两个主动支链布置在静平台两侧，被动支链布置在静平台中间位置。构型一的主动支链由主动臂和从动臂组成，构型二的主动支链由驱动块和从动臂组成。所述两种构型的从动臂部分结构相同，均采用闭环结构。所述构型一和构型二的中间支链采用相同的结构，均包含平行四边形结构。所述一类含被动约束支链的二平动并联机器人机构均可实现平面二平动，且具有结构简单，灵活度好，稳定性强等优点。

主权项：1.一类含被动约束支链的二平动并联机器人机构，均由静平台部分、动平台部分，以及布置在静平台和动平台之间的两条驱动支链和一条中间支链组成。所提机器人机构具有两种构型，构型一采用转动副作为驱动单元，构型二采用移动副作为驱动单元。因此，构型一和构型二的静平台样式采用不同结构。其中，构型一中静平台上固定电机驱动模组由电机和减速器组成和轴瓦。构型二中的静平台上固定线性驱动模组和轴瓦。所述构型一的驱动支链由主动臂和从动臂组成。所述主动臂与电机驱动模组的输出轴固连。主动臂末端固连球轴，可与从动臂之间形成两个球副。所述构型一的从动臂由两个从动臂长杆以及中间支架组成。在两根从动臂长杆之间采用三个中间支架可以令从动臂保持平行的同时令从动臂在运动过程中更加稳定。所述从动臂两端分别与主动臂和动平台之间形成两个球副，共四个球副。所述构型二的驱动支链由驱动块和从动臂组成。其中驱动块与线性驱动模组的滑块固连，且在驱动块上固连球轴，可与从动臂形成两个球副。所述构型二的从动臂部分与构型一相同。两种构型采用的动平台部分的结构相同，其由动平台框架、末端执行器、球轴，以及转动组件轴承、垫圈、轴端盖、转轴组成。所述末端执行器、球轴，以及转动组件均固连在动平台上。所述中间支链在构型一与构型二中结构相同，其由T型件、橡胶限位、辅助长杆和旋转轴组成。其中两根辅助长杆与T型件之间以转动副的形式连接，且其另一端与动平台同样以转动副的形式连接。所述T型件与静平台之间以圆柱副的形式连接。所述中间支链与动平台之间形成平行四边形的结构。通过三条支链的共同作用，构型一和构型二均可实现平面二平动。

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百度查询： 天津工业大学 一类含被动约束支链的二平动并联机器人机构