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摘要：本发明公开了一种基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构。其中，多个运动链，多个运动链并联于第一平台和第二平台之间，用于约束第一平台相对于第二平台的伸缩变形；每个运动链包括一个第一耦合构件、两个第二耦合构件、一个主支链、一个耦合支链，第一耦合构件与第一平台枢转连接，两个第二耦合构件与第二平台枢转连接，主支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的一个第二耦合构件枢转连接，耦合支链的两端分别对应地与第一耦合构件和两个第二耦合构件中的另一个第二耦合构件枢转连接；当每个运动链在伸缩变形过程中出现奇异位置时，耦合支链对主支链进行锁定和解锁。本发明结构简单，具有更高的刚度和稳定性。
主权项：1.一种基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构，其特征在于，包括：第一平台和第二平台，所述第一平台和所述第二平台彼此相对设置；多个运动链，多个所述运动链并联于所述第一平台和所述第二平台之间，用于约束所述第一平台相对于所述第二平台的伸缩变形；每个所述运动链包括一个第一耦合构件、两个第二耦合构件、一个主支链、一个耦合支链，所述第一耦合构件与所述第一平台枢转连接，两个所述第二耦合构件与所述第二平台枢转连接且位于所述第二平台的不同位置处，所述主支链的两端分别对应地与所述第一耦合构件和两个所述第二耦合构件中的一个所述第二耦合构件枢转连接，所述耦合支链的两端分别对应地与所述第一耦合构件和两个所述第二耦合构件中的另一个所述第二耦合构件枢转连接；当每个所述运动链在所述伸缩变形过程中出现奇异位置时，所述耦合支链对所述主支链进行锁定和解锁。
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百度查询： 清华大学 基于耦合支链奇异变胞的展开锁定一体化机构
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