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摘要：本发明涉及调平技术领域，具体涉及一种高精度调平系统及方法，所述系统包括控制器、倾角传感器和分布在集装箱四个方位角的调平腿，所述调平腿上设置有伺服电动缸，所述伺服电动缸的伺服电机上连接有电机编码器，所述伺服电动缸与电机编码器均与控制器电连接，所述伺服电动缸用于伺服驱动控制调平腿的伸长和缩回，所述电机编码器用于实时反馈调平腿伸缩过程中的行程位置信息到控制器中；所述控制器包括：行程差分析模块、控制速度分析模块和调平控制模块。本发明解决调平腿精确伸缩到角度传感器设定值时，调平腿伸缩停止途中产生减速位移偏差，使最终稳定后倾角传感器采集的角度反馈出现偏移的问题，提高了调平的稳定性和精确度。

主权项：1.一种高精度调平方法，其特征在于，包括以下步骤：构建调平系统，所述调平系统包括倾角传感器和在集装箱四个方位角分别设置的调平腿，每个调平腿由独立的伺服电动缸驱动，伺服电动缸电连接到电机编码器；通过倾角传感器反馈的两个方向的角度数据，并根据角度数据分析判断各调平腿的上端点位于最高点的最高调平腿；并通过角度数据和各调平腿之间的距离计算出其余三个调平腿上端点与最高点之间的行程差；其中，最高点的对角线对应位置的调平腿上端点为最低点，表示为最低调平腿，且与最高调平腿之间的行程差为最大行程差；根据电机编码器获取最低调平腿对应伺服电动缸滑块的行程位置信息，并通过调平腿的行程速度函数计算最低调平腿对应的伺服电动缸伺服电机的参考控制速度；再将其余两个调平腿上端点与最高点之间的行程差分别与最大行程差进行比例分析，并根据参考速度比例控制两个调平腿对应伺服电动缸伺服电机的控制速度；使调平腿对应伺服电动缸的伺服电机根据对应的控制速度进行控制，直至角度传感器反馈稳定且达到设定值。

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