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摘要：本发明公开了一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人，其具有两种构型，可分别命名为构型一和构型二。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。两种机构均可看作由静平台、动平台，以及布置在静平台和动平台之间的两条主动支链和一条辅助支链组成。其中所述辅助支链具有双闭环结构，且在上半部分采用转动副的连接形式，下半部分采用球副的连接形式。所述主动支链由驱动单元和从动臂组成，针对不同的驱动模式，其驱动单元可分为主动臂和驱动块。所提机器人在三条支链的共同约束下可令末端执行器实现平面二自由度平动，且具有结构稳定、高灵活度等优点。

主权项：1.一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人，其具有两种构型，可分别命名为构型一和构型二。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。构型一和构型二均可看作由静平台部分、动平台部分，以及布置在静平台和动平台之间的两条主动支链和一条被动支链组成。构型一和构型二的主要区别在于驱动模式，因此他们结构上的区别在于静平台部分和主动支链部分。其中，构型一的静平台部分由转动型静平台框架，电机驱动模组驱动电机和减速器，以及转动组件轴承、垫圈、轴端盖、转轴组成。其中，所述电机驱动模组固连在转动型静平台框架，且安装位置对应两条主动支链的安装位置。所述转动组件与转动型静平台框架固连，且安装位置对应一条被动支链的安装位置。所述构型二的静平台部分由移动型静平台框架，线性驱动模组，以及转动组件轴承、垫圈、轴端盖、转轴组成。所述线性驱动模组固连在移动型静平台框架上，且安装位置对应两条主动支链的安装位置。所述转动组件与移动型静平台框架固连，且安装位置对应一条被动支链的安装位置。所述构型一的主动支链由主动臂部分和从动臂部分组成。其中，主动臂部分由主动臂和球端轴组成。所述主动臂与电机驱动模组的输出轴固连，且末端固连球端轴。所述主动臂部分与从动臂部分采用两个球副的连接形式。所述构型二的主动支链由驱动块部分和从动臂部分组成。其中，驱动块部分由驱动块和球端轴组成。所述驱动块与线性驱动模组的滑块固连，且驱动块上固连有球端轴。所述驱动块部分与从动臂部分同样采用两个球副的连接形式。所述构型一和构型二的从动臂部分结构相同，均由两个从动臂长杆以及中间支架组成。在两根从动臂长杆之间采用三个中间支架可以令从动臂保持固定姿态的同时令从动臂在运动过程中更加稳定。所述从动臂部分与动平台部分同样采用两个球副的连接形式。构型一和构型二的动平台部分结构相同，由动平台框架、末端执行器、球端轴，以及球轴组成。所述末端执行器、球端轴，以及球轴均与动平台框架采用固连的连接形式。其中，球端轴的安装位置对应两条主动支链的安装位置，球轴的安装位置对应被动支链的安装位置。所述被动支链由辅助短杆一型，辅助短杆二型，转动件，球轴，以及过渡件组成。其中，辅助短杆一型通过转动件与过渡件以转动副的形式连接，另一端与静平台部分以转动副的形式连接。所述辅助短杆二型通过球轴与过渡件以球副的形式连接，另一端与动平台部分以球副的形式连接。在三条支链的共同作用下，构型一和构型二均可实现平面二自由度运动。

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百度查询： 天津工业大学 一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人