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摘要：本发明公开了一种六支链五自由度并联加工机器人，并联加工机器人包括作为装配基础的静平台、作为位姿调节的支链组、作为输出装配的动平台，动平台中设置作为输出单元的电主轴，支链组包括无约束支链组和第六支链，第六支链通过第三移动副与静平台相连，第三移动副的运动方向与静平台平行。本发明具有六条并联支链，整机刚度大；无约束支链单独连接输出装配能够实现输出装配在空间中六自由度的变化，且输出装配与第六支链使用第二虎克铰连接，使得输出装配灵活性好；第六支链中第三移动副与静平台平行连接，第六支链沿静平台滑动，能够实现输出装配具有大工作空间；本发明兼具整机刚度大、灵活性好、工作空间大、成本低的优势。
主权项：1.一种六支链五自由度并联加工机器人，其特征在于：并联加工机器人包括作为装配基础的静平台（1）、作为位姿调节的支链组、作为输出装配的动平台（3），动平台（3）中设置作为输出单元的电主轴（2），支链组包括无约束支链组和第六支链，所述第六支链通过第三移动副与静平台（1）相连，所述第三移动副的运动方向与静平台（1）平行；所述动平台（3）包括第一层动平台（31）、第二层动平台（32）、第三层动平台（33），第一层动平台（31）、第二层动平台（32）、第三层动平台（33）相固定；所述无约束支链组包括上层支链和中层支链，上层支链、中层支链、第六支链顶部与动平台（3）为多层活动连接；所述上层支链为三根，两根上层支链在静平台（1）上的安装位沿着第三移动副左右对称，另一根上层支链在静平台（1）上的安装位在第三移动副的延长线上；所述第六支链中设置有转动副（5），所述转动副（5）中转轴轴向与第三移动副的移动方向平行；所述第六支链中设置有第二移动副，所述第二移动副的一端与转动副（5）相连，所述转动副（5）的另一端与第二虎克铰相连；所述第二虎克铰与动平台（3）中第三层动平台（33）活动铰接。
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百度查询： 天津大学 一种六支链五自由度并联加工机器人
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