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摘要：本发明涉及一种车辆运动路径的规划方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有方案因缺少考虑滑动参数对路径规划的影响而导致的规划路径安全性不足的问题。该车辆运动路径的规划方法包括：获取目标场景的障碍物栅格地图和滑动参数预测栅格地图；基于优化的A*搜索算法在障碍物栅格地图中确定从起点位置至目标位置的运动路径，其中，在优化的A*搜索算法中，子节点的代价总和包括子节点的移动代价及其权重和子节点的启发式函数值及其权重，子节点的移动代价包括当前父节点的移动代价、当前父节点与子节点的距离代价及其权重和子节点位置处的车辆滑动参数估计值及其权重；其中，子节点位置处的车辆滑动参数估计值是通过索引滑动参数预测栅格地图得到。
主权项：1.一种车辆运动路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标场景的障碍物栅格地图和滑动参数预测栅格地图；基于优化的A*搜索算法在所述障碍物栅格地图中确定从起点位置至目标位置的运动路径；其中，在所述优化的A*搜索算法中，子节点的代价总和包括子节点的移动代价及其权重和子节点的启发式函数值及其权重，所述子节点的移动代价包括当前父节点的移动代价、当前父节点与子节点的距离代价及其权重和子节点位置处的车辆滑动参数估计值及其权重；其中，所述子节点位置处的车辆滑动参数估计值是通过索引所述滑动参数预测栅格地图得到。
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百度查询： 北京理工大学 一种车辆运动路径的规划方法
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