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摘要：本发明提供一种自动泊车的路径规划方法、系统，包括：S1、获取车辆泊车的起始节点和终止节点；S2、若在当前节点和终止节点之间存在一条成功连接当前节点和终止节点的HC曲线，且当前节点和终止节点之间的HC曲线有效；则选取HC曲线代价值最低的HC曲线作为车辆泊车的路径，路径规划完成；若不存在或无效，则进入步骤S3进行节点扩展；S3、以当前节点为基准扩展多个扩展节点，使多个扩展节点与当前节点之间通过回旋曲线连接；S4、对多个扩展节点进行有效性检测；若某个扩展节点有效，将该扩展节点作为有效扩展节点；S5、选取扩展节点代价值最低的有效扩展节点作为当前节点，重复步骤S2至S5。本发明提高了节点连接的成功率。
主权项：1.一种自动泊车的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括如下方法步骤：S1、获取车辆泊车的起始节点和终止节点，并将起始节点作为当前节点；根据车辆泊车的起始节点和终止节点构建规划区域，对规划区域进行网格化；S2、搜索连接当前节点和终止节点的HC曲线，若在当前节点和终止节点之间至少存在一条成功连接当前节点和终止节点的HC曲线，并且当前节点和终止节点之间的HC曲线有效；则选取HC曲线代价值最低的HC曲线，作为车辆泊车的路径，路径规划完成；若在当前节点和终止节点之间不存在成功连接当前节点和终止节点的HC曲线，或者当前节点和终止节点之间的HC曲线无效，则进入步骤S3进行节点扩展；S3、以当前节点为基准划分前进区域和后退区域；调用回旋曲线，在当前节点的前进区域扩展多个扩展节点、在当前节点的后退区域扩展多个扩展节点，使多个扩展节点与当前节点之间通过回旋曲线连接；S4、对多个扩展节点进行有效性检测；若某个扩展节点无效，则剔除该扩展节点；若某个扩展节点有效，将该扩展节点作为有效扩展节点，并将有效扩展节点放入有效扩展节点集合中；S5、选取有效扩展节点集合中扩展节点代价值最低的有效扩展节点作为当前节点，重复步骤S2至步骤S5，循环搜索HC曲线，直至当前节点和终止节点成功连接。
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