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摘要：本发明提供一种带有输入状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法，包括：S1、利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息、系统不确定项以及外界干扰；S2、在运动学子系统，设计基于扩张状态观测器的观测结果的制导律；S3、在动力学子系统，利用关于输入量化的线性分析模型以及努斯鲍姆函数，设计自适应滑膜控制器；S4、基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差，以及设计的带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明的技术方案针对海上通讯带宽受限情况下无人船UnmannedSurfaceVehicle，USV的轨迹跟踪问题，通过设计量化反馈控制器，解决了带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制问题。
主权项：1.一种带有输入状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1、利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息、系统不确定项以及外界干扰；S2、在运动学子系统，设计基于扩张状态观测器的观测结果的制导律；S3、在动力学子系统，利用关于输入量化的线性分析模型以及努斯鲍姆函数，设计自适应滑膜控制器；S4、基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差，以及设计的带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。
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百度查询： 大连海事大学 一种带有输入/状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法
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