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摘要：本发明公开了一种基于多无人机图像的道路车辆轨迹提取方法，包括采用多无人机对道路车辆轨迹信息进行提取；对原始道路车辆视频数据进行视频稳定化处理和背景提取处理，并对视频数据进行抽样标注，用于训练目标检测模型；对拼接后的道路车辆视频数据进行目标检测，获得每一帧图像的车辆检测结果；对前后帧图像的车辆检测结果进行匹配，获得车辆图像轨迹数据；对车辆图像轨迹数据进行校准，并将校准后的车辆图像轨迹数据转换为车辆路面轨迹数据。本发明结合图像稳定、视频拼接、目标检测、最小矩形估计、多目标追踪等方法获取高精度的交通流数据，对于未来使用车辆轨迹数据进行交通流分析、交通安全仿真等方面研究具有积极的现实意义。
主权项：1.一种基于多无人机图像的道路车辆轨迹提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、多架无人机起飞作业，并控制多架无人机悬停在采集区域上方的同一高度；S2、多架无人机同时采集原始道路车辆视频数据；S3、对原始道路车辆视频数据进行视频稳定化处理，获得稳定后的道路车辆视频数据；S4、对稳定后的道路车辆视频数据进行背景提取处理，得到去除路面标志标线的道路车辆视频数据；S5、将多架无人机对应的道路车辆视频数据进行拼接处理，得到拼接后的道路车辆视频数据；S6、对原始道路车辆视频数据进行抽样标注，并根据抽样标注的数据训练目标检测模型；S7、基于所述目标检测模型，采用切片推理方法对步骤S5中拼接后的道路车辆视频数据进行目标检测，获得道路车辆视频数据中每一帧图像的车辆检测结果；S8、采用DeepOC-SORT算法对前后帧图像的车辆检测结果进行匹配，获得车辆图像轨迹数据；S9、基于主动学习策略对车辆图像轨迹数据进行校准，并采用GPS点映射方法将校准后的车辆图像轨迹数据转换为车辆路面轨迹数据。
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百度查询： 西南交通大学 一种基于多无人机图像的道路车辆轨迹提取方法
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