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摘要：本发明公开了一种助力臂钢丝绳振动抑制方法及系统，在实际生产中，助力臂已经广泛应用在操作车间的物料搬运中，但是在一些较为恶劣的工况下，助力臂仍存在速度变化过快、触地反弹、检测数据误差过大、齿轮钢丝绳传动系统会发生振动等控制方面的问题。针对助力臂在提升过程中的振动的问题，本发明改进了传统助力臂的控制方法，主要包括张力振幅计算策略、转速修正策略、参数优化策略，通过张力振幅计算策略得到的张力振幅，经转速修正策略得到，助力臂给定转速，再通过参数优化策略，基于张力振幅优化转速修正策略的修正参数。本发明缓解了助力臂在提升、下放重物过程中的振动，提高了助力臂运行的平稳性。
主权项：1.一种助力臂钢丝绳振动抑制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：获取钢丝绳张力，并将其通过张力振幅计算策略，根据重物重力，转化出张力振幅；步骤2：通过速度修正策略，将张力振幅转化为助力臂拉动钢丝绳速度的修正值，并叠加初始速度，得到助力臂拉动钢丝绳的速度，速度修正值Vcor公式如下： 其中，At表示张力振幅A基于时间t的函数，Kp表示比例系数，Ki表示积分系数，Aτ表示在时刻τ的张力振幅；步骤3：根据张力振幅的大小，通过参数优化策略，生成比例系数，以调节所述速度修正策略，包括如下步骤：步骤3.1：对张力振幅进行区间缩放操作，得到误差；步骤3.2：将误差通过非线性函数进行微分，以获取函数斜率；步骤3.3：对斜率进行放大操作，以生成对应的比例系数Kp，用于调节所述速度修正策略。
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百度查询： 宁波圣力展科技有限公司 一种助力臂钢丝绳振动抑制方法及系统
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